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基于测量臂构型的单点残差修正方法
学兔兔
第32卷 第4期 仪 器 仪 表 学 报 V0J．32 No．4
2011年4月 Chinese Journal of Scientific Instrument Apr．2011
基于测量臂构型的单点残差修正方法木
许 铀，熊会元，宗志坚，高 群
(中山大学工学院 广州 510006)
摘 要：测量臂杆件和关节的弹性变形与臂的摆放构型相关，会影响臂的测量精度。提出了一种基于测量臂构型的单点测量
残差修正方法。通过分析测量臂在某一构型下的关节角度与测量臂末端点坐标偏差值之间的映射关系，再根据有序摆放构型
下单点测量坐标相对平均坐标的变化曲线，利用不同构型下的关节角度和相应的坐标变化值建立了残差修正数据库，进而应用
该数据库对测量臂任意构型下的末端坐标值进行修正。实验证实了其有效性和正确性。
关键词：测量臂；构型；残差修正；单点测量
中图分类号：TH1 15 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：420．4020
Single—point residual correction method for
multi-joint arm based on pose configuration
Xu You，Xiong Huiyuan，Zong Zhijian，Gao Qun
(School of Engineering，Sun Yat—sen University，Guangzhou 510006，China)
Abstract：The elastic deformation of muhi-joint arm is associated with its pose configuration，which may affect meas-
urement accuracy．A residual correction method is proposed for single-point measurement．The relationship between
alTn joint angles and probe coordinates was investigated and a residual database，which can be used to modify the
probe coordinates，was established according to single—point measurement error curve．Experimental study shows that
the proposed method is effective and correct，and can meet the measurement requirements．
Key words：multi-joint arm；pose configuration；residual correction；single—point measurement
应力片对每一个杆件单独进行力学系数标定，但该方法
1 引 言 仅仅得到了每个杆件的力学系数，并没有解决在不同摆
放构型下基座的形变量。
目前机器人被广泛应用于各种工业领域 。多关 文献[11]通过计算分析了参数变化对机器人的末
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