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国际先进机器人技术计划(IARP)第十七 次联合协调讨论会报告译文集 目录 美国状况报告8 预言8 计算机集成外科9 当前实践的约束9 CASP/CASE ：外科CAD/CAM10 外科助手10 强化 11 仿真 11 这些系统是相互关联的 11 构筑这些系统需要在工程知识方面取得本质性进展 11 为什么需要 ERC 11 建模与分析12 1 挑战：具体的病人模型12 挑战：形变组织的建模13 层面间技术13 层面间技术：课题13 层面间技术：核心问题14 外科性能的评估14 系统15 显微外科助手15 法国先进机器人技术研究开发现状报告16 1.1 引言16 2.1 国家规划17 2.2 医用机器人29 2.3 核工业机器人30 2.4 海底机器人33 2.5 现场机器人技术35 德国状况报告41 2 ⑴外科机器人实验室，柏林 Humboldt 大学 41 ⑵环境机器人应用，Jenoptik GmbH ，Jena 42 ⑶移动式服务机器人，Fraunhofer IFF Automation ，Magdeburg 42 ⑷装配与搬运技术，Technical University of Dresden 42 用于颌面外科术的外科机器人系统43 A. 挑战：颌面外科43 B. 颌面外科中的机器人任务 44 A. 示教后的运动与交互48 B. 近程治疗中植入刚性植入物 48 C. 整形术中骨固定器的植入49 服务机器人51 力控制型六腿步行机器人53 服务机器人/表面清洁机器人54 用于检测通风管道的移动式服务机器人56 借助力反馈操纵杆的机器人控制57 箔材填充件抓握系统58 3 铜铸件搬运系统58 意大利状况报告59 1.1 ASI 空间 AR 计划59 1.2 ASI 空间 AR 技术60 1.3 应用计划61 1.4 地面基础设施63 2.1 南极洲研究计划中的机器人项目64 2.2 用于机器人学的并行式超级计算64 3.1 机器人控制系统65 日本状况报告67 3.1 总趋势68 3.2 最近机器人研究开发中的一些问题68 4.1 人形机器人项目（HRP ）69 4.2 智能机器人72 4.3 微型机器73 4.4 医疗与福利73 4 4.5 ETS VII 项目 73 俄罗斯状况报告75 Centre Associatif de Researche en Robotique Advancee 79 4.1 操作机器人及其控制83 4.2 行走、爬壁、爬行与其它移动机器人及其控制85 4.3 人－机器人接口87 4.4 微型机器人学88 4.5 在极恶劣条件下工作的机器人89 英国先进机器人技术研究开发现状报告94 澳大利亚先进机器人技术研究开发现状报告97 1.1 共同研究97 1.2 国际组织97 1.3 国际会议与研讨会98 2.1 澳大利亚国立大学98 2.2 智能机器人技术研究中心（莫纳什大学）98 2.3 西澳大利亚大学99 2.4 澳大利亚现场机器人学中心（悉尼大学）99 5 2.5 墨尔本大学99 2.6