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运用APR+PIDAT控制变频器的频率输出 实验设备：CP1H-XA40DR-A，3G3MX2-AB001，USB线缆 实验目的：通过CP1H-XA40DR-A的内置模拟量输入将变频器的电压（0-10V）接入，第一次用过APR转换成PIDAT的最大输入值给PIDAT进行计算，通过PIDAT的计算得出来的操作量运用APR转换得到的数传给CP1H-XA40DR-A的内置模拟量得到一个电压输出，返还给变频器，实现一个完整的闭环的控制系统。 1、系统概述，硬件搭建和接线 = 1 \* GB3①使用市售的普通的USB电缆将CP1H通过USB方口直接连接到电脑的USB口。 1.指令的介绍 输入条件为ON时，将每个采样周期的测定值S根据C的参数做PID运算，将输出的操作量输出到D 在给再给PIDAT写操作字的时候，要注意PIDAT是一个自整定的过程，P值I值D值都是PIDAT指令根据现场的情况自己整定出来的，所以在写PIDAT的指令的时候可以不给C+1、C+2、C+3通道赋值。 C+5位的位3，表示当设定值与测定值相等的时候，PIDAT的操作量需要做一个选择就是操作量是保持50%的输出还是立刻没有输出0%。 C+5为的位0，当测定值大于设定值的时候，增加的操作量的时候是（冷却），这时候是正动作，当测定值比设定值小时，增加操作量为逆动作。 C+6的8-11位，范围输入指定S的测定值的输入的16为以内的有效位数，假如设置的范围是4也就是0-FFFHEX，在这个0-FFFHEX的值进来的时候才是有效的。 C+9的15位，PIDAT是自整定的，也就是说写指令的时候PID这3个参数不要给值，将C+9位的最高位置1以后设好C位给测定值在设定值的附近上下浮动三次，PID自己会算出有效值进行计算。PID自整定出参数以后，C+9位的最高为自动变0.整定图如下图所示： 2、APR的使用 根据C的控制数据，将S的输入数据转化后放入D输出CH。 3.内建AD/DA设置 因为使用到了内置模拟量的输入个输出，并且内建AD、DA的分辨率选择为6000. 4.接线方法： 变频器的0-10V的电压输入FV接在CP1H的内置模拟量的DA的VOUT1（内置模拟量输出1路），AM模拟量电压输出接在CP1H的内置模拟量的AD的VIN1（内置模拟量的输入1路）。 5、编程方法 程序中的第一步，要加个比较，因为内置模拟量的会有一点误差，会出现-1而-1不在APR的转换范围之内，若201里面有-1的话，会导致PIDAT的测定值有一个类似最大的测定值，导致PIDAT无法正常运行，所以用CPS指令比较一下，假如-1的值出现，立刻给201给0。 这条指令的意思是在开机上电时运行的，给第一个APR指令赋值，意思是将变频器给的0-1770HEX的模拟量转换成0-1FFFHEX的数。 这是给第二个APR指令赋值，意思是将我们的PIDAT的输出值0-1FFFHEX的操作量转换成0-#1770的分辨率给DA模块，再输出给变频器。 这是对PID参数的设置。 D104写入#32是指DIP的采样周期为0.5秒。 D105给#0指当设定值=测量值的时候PID的操作量为0%，PID常数反应在每个输入条件上升时，PIDAT整体是逆动作。 D106写入#595是指没有操作量的限位控制，输入范围输出范围是0-1FFFHEX。 这两条指令的意思是对PIDAT的设定值给个限，将0-60转换成0-1FFF的值进行PID运算。 6．0实验现象 将变频器的A001改为01，导通PIDAT指令，在D109里面给值#8000，PIDAT开始自整定。 自整定完毕后 D109自动变为0.表示自称定完成，看PID3个参数是否出来。 最后观察变频器D001，频率输出在目标值附近变化。如果觉得调整的不理想，手动调整PID参数来达到最后的效果。