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基于Open Inventor的机器人运动仿真技术研究
第6期 机械设计与制造 2010年 6月 Machinery Design Manufacture 16l 文章编号：1001—3997(2010)06—0161—02 基于OpenInventor的机器人运动仿真技术研究木 侯 国柱 汤学华 (上海电机学院 机械学院，上海 200245) TechnicaIresearchonthekinematicssimulationofarobotbasedonopeninventor HOU Guo—zhu，TANGXue—hua (SchoolofMechanicalEngineering，ShanghaiDianjiUniversity，Shanghai200245，China) 摘【 要】机器人仿真过程中几何建模方法有多种，其中具有VRML输出接口的三维建模软件UG ： 就是一个很好的选择，将从UG中导出的机器人模型用OpenInventor自带的文件接 口读入，利用OIV的 ； 场景数据库进行智能管理，并基于OpenInventor虚拟场景技术和机器人运动学规划技术，利用visual÷ c++2005编程软件建立了机器人三维运动学仿真平台。结果表明，该仿真系统的实现途径是有效的，模型 i 是可操作的。 ： ÷ 关键词：机器人；OpenInventor；仿真 ! A【bstract】Therearemanykindsofgeometrymodelingmethodsintherobotsimulationprocess．uG ：isoneofthesoftwarewithVRMLoutputinterfaceforthreedimensionalmodelbuilding．Therobotmodels ÷exportedfromUGarereadintoopenInventorownedbyitse document．Therobotmodelsraeintelligently ?managedbyOIVscenedatabase．Thethreedimensionalkinematicssimulationplo~formofarobotisestab一 ：lishedbasedonhypotheticscenetechnoloygnadrobotkinematicsplan~technologyofOpenInventorusing ：VisualC++2005programmingsoftwrae．Theresultindicatedthatthissimul~ionsystemimplementingway iseffectiveandthemodelc beoperated． Keywords：Robot；Openinventor；Simulation ●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·● ·… ●… -●… -●… -●… ·●-… ●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●-… ● ●… ·● ·… ●… ·●… -● 中图分类号：TH16，TP242 文献标识码 ：A 1引言 具有VRML输出接 口的j维建模软件UG作为三维建模L具31]。 这种方法造型速度快，容易掌握 ，可以缩短机器人仿真系统的开 虽然机器人技术进展已经很成熟，但因为机器人的多连杆 、 发周期。 多 自由度的复杂空问结构，使得机器人的结构设计 、机器人与周
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