SCARA机器人控制系统的设计与研究.pdfVIP

机械设计与制造 第 5期 162 Machinery Design Manufacture 2012年 5月 文章编号：1001—3997(20l2)05—0162—03 SCARA机器人控制系统的设计与研究冰 胡 杰 张 铁 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510640) ThedesignandresearchofSCARA robotcontrolsystem HUJie．ZHANGTie (TheSchoolofMechanicalAutomotiveEngineering．SouthChinaUniversity ofTechnology，Guangzhou510640，China) ● $ q 、● 、t 1 ●一 ’ + ● + 一 ’d ■ +J + 一 ’d -^ | ● _ t q、t + + — ● q、t 、t q ● _ ● 、t 、● 1 ● 、● 、● _ ● _、● 、● 、● 、● _ ● 、● 、‘ 、● _ ● 1、● 【摘 要】与传统的工业控制器相比，开放式控制器具有更好的可控性和扩展性，并且PC+DSP运 动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所 自主研发的SCARA机器人控制系 统的硬件构成，及软件系统结构；并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和 日志系 统的实现方法。经验证：机器人系统可直接生成加工工序或轨迹，并进行作业过程的仿真，同时应用多 线程，实时监控并记录系统状态，提高运行效率和系统可靠性。 关键词：SCARA机器人；PC+DSP；控制系统；线程 A【bstract】Comparedwiththetraditionalindustrialcontroller，theopencontrollerhasbettercontrol- labilityandexpansibility，andthemodeofPC+DSPmovementcontrolCARDShasbecome themainstream inthefieldofrobotcontro1．hintroducestheSoftwraeandhradwraestructureof controlsystem baout SCARArobotbeingdesignedindependentlybyreserachinstitute．andintroducesthemethodof嗡一line progrma mingmo dule，mo tioncontrolmo dule，statemo nitoringmoduleandlogsystem．Experime ntsdemo n— stratethatrobotsystemcandirectlygenerateprocessingoperationsortrack，nadsimulatetheprocessofthe operations；Moreover，theefficiencynadsystemrelibailityCI7Itbeincreasedbyreal-time monitoringand recordingsystem status withthreads． Keywords：SCARArobot；PC+DSP；Controlsystem；Threads 中图分类号：TH16，TP242．2 文献标识码：A l引言 状态监控 随着现代化工业生产的发展，对机器人控制器的开放性提 出了更高的要求；而传统的采用专业计算机、专用机器人语言、专 用操作系统和专用微处理器的封闭式控制器，因其软件的独立性 差、软件