铜自动包装生产线偏载称重系统的研究.pdfVIP

铜 自动包装生产线偏载称重系统的研究 口 黄建龙 口 尉海东 兰州理工大学 机电工程学院 兰州 730050 摘 要：通过对铜 自动包装线称重系统的研究，分析了在偏载状态下电子秤的受力情况，设计了在偏载状态下的信号 调理 电路 ，提 出了解决电子秤偏载称重的方案 ，保证 了铜包装线称重作业的精确运行。 关键词：电子秤 偏载 信号调理电路 中图分类号 ：TH715 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2010)09—0040—03 称 重 系 统作 为 铜 自动 包 装 线 主 控 制 系 统 的子 系 对 完善 铜 自动包 装生 产线 的称 重 系统和 偏载状 态 下 电 统 ，主要 工作是 负 责铜板 在经 过 自动包装 后精 确称重 、 子秤 的称 重有 重要 的意义 。 计 量 、数据 采集 、通 信 、自动生成 数据 库 、自动 生成标 签 1 称重系统的模型 信息及喷码信息 ，实时显示生产数据等 。电子秤是铜包 装生产 线称 重 的关键 设备 之 一 ，其称 重精 度是称重 系 根据 铜包 装生 产线 的实际工作过 程 ，其称 重 系统 统 功 能得 以实 现 的基础 。在实 际的生 产过 程 中 ，当铜 板 的结 构如 图 1所 示 。 完 成 自动打包 到达精 称 工位 的时候 ，由于 生产 线 的功 图 1中 ，铜 板 、机架 、减 速器 一电机 全部 在 电子 秤 能 结 构设计 需要 ，铜板 的质心 并未 在 电子秤 秤 台 的几 的秤 台上 ，大概估算其质 量 ：M1=2500kg，M2=500kg， 何 中心 ，这说 明 电子 秤 在实 际称 重 过程 中是偏 载 的 。偏 = 250kg。M 、 的重 心与秤 台 的质心 相重合 ，M3 载 会对 电子秤 的精度 造成 影 响。而秤 的偏 载误差 ，实 际 的重 心在 秤 台质 心 的左侧 。根 据 M 、M2、 的质量 可 上 是秤 示值误 差 和承 重点与支撑点 的偏 离 力矩 的综 合 知 ， +M2+ ，落 在秤 台上 的质心 0 肯定 不与秤 台 反 映 。本文对 质 心偏置 称重 系统精度 的影 响进行研究 ， 的几何 中心 D重合 ，如图 2所示 。 收稿日期：2叭0年4月 由图 2可 得 ：铜 自动包装 生 产线称重 系统在称 重 _ ● ● ● 所 刁 ： 由图 3可知 ，编 译生 成 的 目标 代码 是有序 的二 进 制序 列 。实验 结果 表 明 ，RGPS能 够准 确 、高效地 将基 于事 件 的图形 化程序 转换 成能 在机器 人控 制器 中解 释运行 的 目标代码 。 3 结束语 本 文通 过分 析机 器人 编程 的发展 阶段 以及 图形化 编程 的现状 和 不足 ，提 出 了基 于事 件驱 动 的机器 人 图形化 编程 思路 ，来解 决 了现有 机器 人 图 systems [C】．ProceedingsofAustralasianConferenceON 形 化 编程 系统 入 门困难 问题 和无 法 及时 响应 外部 事 件 RoboticsandAutomation，Brisbane，Australia：[S．n．】，2003． 的 问题 。分 析 了图形化 程 序 的基 本数 据结构 ，并 实现 了 2【]汪乐字 ．基于事件触发并发数据流模型的可视化编程语言 其编译 系 统 。编译 系统将 图形化 程 序转 换 为能在 机 器 研究 【D]，浙江大学，2003．1． 人控