轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析.pdfVIP

机械 设计与制造 第 3期 270 Machinm’Y Design Manufacture 2012年 3月 文章编号：1001—3997(2012)03—0270—02 轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析 木 王 鹏 朱龙英 崔振萍 朱德帅 (江苏大学 机械工程学院，镇江 212013)2盐城工学院 机械工程学院，盐城 224003) (，江苏大学 计算机科学与通信学院，镇江 212013) Configurationdesignandanalysisofsurmountinobstacleof Wheel—traCkenvironmentrobot W ANG Peng，ZHU Ixmg-ying2,CUIZhen-ping，ZHU De—shuai (SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) (2SchoolofMechanicalEngineering，YanchengInstituteofTechnology，Yancheng224003，China) (SchoolofComputerScienceandCommunication，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) ’ l 十 t一 斤 喜 十 卓 十 ” ^ l t斤 卓 十 ” 鼻 t H 、毫 十 ” +、 ” 萤 十 开 ” ’、● ； 【摘 要】针对室外环境的复杂性，结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点，设计了一种轮 ： 履变换机构，将该机构用在环保机器人上，并设计了两种不同的末端执行器。运用大型三维软件 UG Nx建立了机器人的模型。分析了机器人的越障性能。为后续的机器人运动学以及动力学分析做出了 保 证 。 关键词：轮履组合变换；移动机器人；越障 A【bstract】Aiming thecomplexoftheoutdoolenvironment，combingwiththeadvantagesofthe wheeledwalkingmechanismandtrackedwalkingmechanism，awheeledandtrackedtransformingrobotis desinged，whichwillbemountedontheenvironmentrobotwithtwodifferentmnaipulatorsbeingdesigned． ThenbyusingUGNX，amodelisestablished．Andtheabilityofsurmountingobstaclesoftherobotisatta一 ed，whichprovidesaguarnateeforthekinematicsandthedynamicsnaalysisofthesubsequentrobot． Keywords：W heel-trackchanging；M obilerobot；Overcomingobstale 舢 i、‘ ●、 i i、 ●～ 、 f… 、 中图分类号：TH12，TP242．3 文献标识码 ：A 1引言 壕，轮履组合式环保机器人充分利用了该特点。 当机器人到河岸边打捞漂浮在水中的垃圾，或者到地形复 随着机器人技术的不断发展，以及智能化的普及，机器人在