轮式移动机器人电机驱动系统的研究与开发.pdfVIP

第9期 机械设计 与制造 20l1年 9月 Machinery Design Manufacture 115 文章编号 ：1001—3997(2011)09一Ol15—03 溪 轮式移动机器人电机驱动系统的研究与开发术 · ， 韩 军 常瑞丽 · ·(内蒙古科技大学 机械工程学院，包头 014010)(内蒙古科技大学 Ngn-t-e学院，包头 014010) 一 Designandresearchonmotordrivingsystem ofwheeledmobilerobot HANJun ．CHANGRui—li (MechanicalEngineeringSchool，UniversityofScienceandTechnologyInnerMongolia，Baotou014010，China) (2InformationEngineeringSchool，UniversityofScienceandTechnologyInnerMongolia，Baotou014010，China) 【摘 要】以嵌入式运动控制体系为基础，以移动机器人为研究对象，结合三轮结构轮式＼，一移动●机^器～： 人，对二轮差速驱动转向自主移动机器人运动学和动力学空间模型进行了分析和计算，研究和设计了 自主移动机器人 电机驱动系统 ，开发 了一套二轮差速驱动转向移动机器人 电机驱动系统，完成 了系统 各部件的整体装配和调试。试验结果表明，该设计方案可行、系统运行稳定可靠、成本低廉、所用元件易 于购置，具有较好的实用的价值和应用前景 关键词：轮式移动机器人；电机驱动；动力学 【Abstract】Takingembeddedcontrolsystem thefoundationandmobilerobot theresearchob— ject，thekinematicsand 1namicsspacemodelsofthe(tlttonolnousmobilerobotwhichisswervedbydfifer— enticd driving r2 drivingwheelsareanalyzedandcalculated，combiningthewheeledmobilerobotwith threewheels．Thenthemotordrivings，stemofmobilerobotisresearchedanddesignedandamotordriving systemforautonomousmobilerobotwhichisswerved thedifferentialdrivingforthe2drivingwheelsis developed．AfterwardsthewholeassemblyQ厂allcomponentsandsystemdebuggingareaccomplished．The resuhsofexperimentsshowthatthedesignschemeisviable，andthesystem isstbaleandrelibaleatwork withitslowercostandeasyforcomponentparchase，whichisvalubaleinpracticeandinapplication． Keywords：W heeledmobilerobot；M otordriving；Dynamics tW “ … t ●… … … m i ● … … 、 ■… ●＼ j… … 、 中图分类号 ：THI6，TP242 文献标识码 ：A 1引言 状态，是机器人改变姿态的关键所在。这里，忽略辅助轮对机器人 运动状态的影响，对两驱动轮进行研究。为了便于分析，可将机器 轮式机器人作为移动机器的一个代表，在