转台伺服摩擦系统模糊滑模控制仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第3期 174 Machinery Design Manufacture 2012年 3月 文章编号：1001—3997(2012)03—0174—03 转台伺服摩擦系统模糊滑模控制仿真术 张 虎 忽海娜 王 武 (许昌学院 许昌，461000) Simulationoffuzzyslidingmodecontrolforservoturntablefrictionsystem ZHANGHu，HUHai—na，WANGWu (XuchangUniversity，Xuchang461000，China) 十l毫斤 ’d ， 一 十 ’ ／ 十 竹 十 L一 十、量一 ’ 一 ’ ^ 十 + 十 ’ u 1 q、e ’ l一 ’J ’ 、e _、s t H 、毫 q、e q、￡ q、0 、t ’ +d 十 J +J |一 十、量 1 、t 1 一 【摘 要】滑模控制是一种非线性控制策略，能够根据当前状态实现 自适应的变结构运动，能够实 现伺服系统的快速响应，并克服低速状态下摩擦力矩的影响。鉴于常规滑模控制有严重的抖振现象，系 统通过引入柔性的模糊控制，通过模糊控制算法改变其切换增益，实现不确定项的消除。以直流电动伺 服系统为被控对象，建立了其数学模型和摩擦模型，实现了基于切换增益的模糊滑模控制器的设计，软 件仿真结果表明论文所设计的滑模控制器能达到较好的控制品质，有效的克服 系统抖振，实现系统低 速摩擦补偿。 关键词：模糊滑模控制；伺服转台；摩擦模型；仿真 【Abstract】Slidingmodecontrolisaspecialnonlinearcontrolstrategywhichcartrealizevraiable structurecontroladaptivelywithcurrentcondition,whichquickresponseisachievedandtheimpactoffric- tiontorqueatlowspeediseliminated．Asfortheseriouschatteringintraditionalslidingmodecontrol，as fuzzycontrolisintroduced,theswitching nischnagedbyfuzzycontrolalgorithmtoeliminatetheUn-- certainty．WithDCmotorizedseryosystem∞acontrolledobject．themathematicalmodelsnadfrictionmod— elraebuiltandthefuzzyslidingmodecontrollerbasedOnswitchgainsidesigned．Thesimulationshows thattheslidingmodecontrollerwithgoodcontrolpe咖rlTta~cereduceschatteringeffectivelynadrfiction compensationat low speedsirealized． Keywords：FuzzyslidiI喀 modecontrol；Servoturntable；Frictionmodel；Simulation 中图分类号：TH16，TH741．2+2 文献标识码：A l引言 置伺服系统 ，一些学者成功构建了模拟转台伺服系统的自适应 模糊滑模控制同，通过编制合理的控制算法进行了摩擦补偿。论 滑模变结构控制是一种特殊的非线性控制系统，能在动态