用于堆垛式立体车库中的自动泊车机器人.pdfVIP

维普资讯 用 于 堆 垛 式 立 体 车 库 中 的 自动 泊 车 机 器 人 口 张 炜 口 沈林勇 口 章亚男 口 钱晋武 上海大学 机 电工程与 自动化学院 上海 200072 摘 要：研制 了一种应用在堆垛式立体车库中的新型 自动泊车机器人。介绍了机器人系统结构的设计，机构组成及 工作原理 ，并对起重臂伸 出模块的静力学特性进行 了分析。机器人采用螺旋传力机构和双滑块机构组成的混合机构对起 重臂进行操作，同时结合轮系机构 ，对汽车轮胎夹持，并抬起。机器人通过定位汽车中心位置算法，基于AVRAtmega128单 片机，结合光 电传感器、光 电编码器、电机驱动接 口组成的控制系统，自动准确地行驶到待搬运汽车的中心位置。 关键词：自动泊车机器人 夹持起重方式 小空间起重机构 中心定位系统 中图分类号：TP242．3 文献标识码 ：B 文章编号：1000—4998(2008)06～0020—04 堆垛式立体 车库是立体车 库 中技术 含量 高 的一 文 中所涉及 的 自动泊车机器人是堆垛式立体车库 类 。堆垛式立体车库 的核心部分就是 自动泊车机器人 。 系统 的一部分 ，是应用在起重运输行业 ，进行搬运汽车 应用这种机器人搬运系统 ，可 以实现无钢架车位 ，并满 的一类特殊机器人 。起重运输行业较一般机械行业对 足 国内消 防规范 中关于 防火分 隔和耐火 时间两个指标 安全性 有 更严 格 的要求 。同时 ，又 由于该机 器人 是采用 的要求 ，结构简洁 ，占用车位 高度较小 “J。 垂直于待搬运汽车行进方 向进入汽 车底部 ，夹持汽车 目前 的 自动泊 车机器人 ，比如德 国PAILS公 司的 轮胎 的方式抬起汽车 ，该方式对机器人 的体积 ，特别是 自动 泊车 机 器人 ，是采 用纵 向双 边 抬 车 轮行 走 的方 高度有着严格 限制 。根据待搬运汽车参数要求 和机器 式 。该机器人定位待搬运汽车轮胎 的方式为检测汽车 人起重方式 ，自动泊车机器人 的参数指标如表 l所示 。 两个后轮 的位置 ，通过 自动调节起重臂 的位置 去抬起 表1 自动泊车机器人参数表 汽车 。此方式对待搬运车辆 的车型 限制较多 。另外 由于 自动泊车机器人 长 宽 高 备注 该机器人进入车底 的方 式为平行于车身方 向，使得机 关键 机器人车身 2300 1700 230女 器人 的长度变长 ，增加 了堆垛式车库 中升降机 的尺寸 ， 外型 起重臂1 250 280 125 从而 降低 了整个堆垛式车库 空 间利用率 。 尺寸 起重臂2 300 900 125 国 内对 于 自动 泊车 机器 人 的研 究也 是通 过夹 持 汽 ／mm Y向导向轮 直径70 车轮胎方式来起重汽车 …，其 中起重臂 的工作通过液 商雷雷萤 2．8×1．3=3．64t 1．3为安全系数 工作 压系统来完成 ，在很小 的空 间中，液压系统需要定做 ， 指标 起重臂最 大伸出量 250mm 需要 较高 的成本 。 在智 能机器 人 的定位方 面 ，U1san大 学利 用激 光传 方 向 100mm 起重臂的伸 出量补偿