地形探测器-铣刨切深系统BP神经网络PID控制策略的研究.pdfVIP

年 月 机床与液压 第 卷 第 期 地形探测器 铣刨切深系统 神经网络 控制策略的研究 冯晓 孔凡让 秋实 胡昊 孙野 中国科学技术大学精密机械与仪器系 安徽合肥 西北核技术研究所 陕西西安 摘要 针对污土铣刨收集机械中地形探测器 铣刨切深电液位置伺服系统具有的非线性 时变性特点 提出了地形探 测器 铣刨切深系统的 神经网络 控制方法 设计了 神经网络 控制器 并利用 软件编程进行了仿真分 析 研究结果表明 神经网络复合控制较之常规控制可使系统具有更优的动态性能和良好的跟随特性 是一 种有效的控制策略 关键词 地形探测器 铣刨切深 神经网络 动态性能 跟随特性 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 控制器 通过神经网络在线学习自适应调节 目前 对于大面积地表重金属污土的治理 常用 控制器的参数 并进行了仿真分析 的方法就是清除收集这些污土后进行无害化处理 为 地形探测器 铣刨切深系统数学模型 了减少回收污土土方量以降低治理成本 利用铣刨机 污土铣刨收集机械的地形探测器 铣刨切深系统 械进行高精度等深度铣刨收集是一种可行的方法 主要由地形探测器 控制器 供油管路 伺服阀 回 污土铣刨收集机械在铣刨收集过程中 地形探测器测 油管路 液压缸 位移传感器等组成 是一个典型的 量地形高程变化 进而通过控制铣刨切深系统中的铣 电液位置伺服随动系统 其工作原理见图 所示 刨鼓随地形的高程变化上下起伏调整实现等深度铣刨 收集 为实现地形