一种高性能液压减振器试验台设计.pdfVIP

没汁与制造 2014年第l期(第27卷，总第129期)·机械研究与应用 · 供rl 定的理论和实践。 京：饥械工业 出版社，1997． 张 曙，Heise1．U．并联运动机床1Mj．北京：机械上业出版礼， 5 结 语 2003． 酣于较复杂结构的并联机器人来说，其运动学分 TianY 1．，ShirinzadehBJ．PerformanceEvaluationofaFIex1．iFe— 析一直是机构分析的基础与难点，特别是对于并联机 BasedFive—barMechanism forMiero／NanoManipulation [C] 器人的正解而言，其存在的解有多种，常规的方法求 IEEE／ASME InternationalConferenceOilAdvancedIntelligentMce· 解速度慢、效率低并且可能不能求出所有的解。通过 hatronies，Singapore，2009：76-81． 姜 虹，贾 嵘，董洪智，等 六 一由度并联机器人位置正解的 实例证明了利用Matlab编制通用程序对并联机器人 数值解法[J]．上海交通大学学报，2000(3)：351—353． 的正反解进行求解速度快、精度高。该方法对于同类 裴葆青，韩先国，陈 五，等．基于传感器的6一DOF并联机构运 问题具有普遍意义，为机构运动学分析提供了便利。 动学正解 [J]．北京航空航天大学学报，2005，31(4)：42l一424 并 日IMatlab还提供了良好的外部程序接 口，便于这 刘安心．机构运动综合理论与位置分析的理论及实朋方法研究 些正反解的汁算结果直接导入到机器人的控制系统 [D1．南京：东南大学，1994． 王沫然．MATLAB与科学汁算 [M]北京：电子工、此出版社， 中，为机构的后续分析研究提供了理论基础。 20l2． 参考文献： 李永泉 -一种新型4-RFTR并联机构的运动学分析及仿真研究 [D]秦皇岛：燕山大学，2005 fl 黄 真 ，孔令福 ，方跃法 ．并联机器人机构学理论及控制 M『1．北 l寸 (上接第 113页) 4．3 试验结果分析 (3)计算机可提供随机载荷谱和预设的某种载 由图5口丁清楚看 出阻尼特性试验时每个频率下 荷谱，以使试验条件与实际工况相同，从而能厂解到 所对应的所有试验结果，包括 F一5示功图、F— 图、 减振器的真实特性； 最大阻尼力、阻尼系数 、示功图不对称率等，并能生成 (4)液压系统采用压力补偿阀保持系统恒压，能 相应的报表，如图6～9，能够满足高性能减振器的测 实现精确控制，试验数据和曲线输出方便、精度高； 试要求 同时，通过比较压力补偿阀施加前后的试验 (5)试验行程可在线调整，主动激振力可在0～ 报表发现，施加压力补偿阀后阻尼特性曲线明显改 10kN之间任意调整，可满足各