三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析.pdfVIP

机械 设计 与制造 第9期 146 Machinery Design Manufacture 2014年 9月 三 自由度解耦液压 自伺服关节运动特性分析 吴若麟，蒋 林，赵 慧，吴文超 (武汉科技大学 机械 自动化学院，湖北 武汉 430081) 摘 要：针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题，设计了一种径向配油的单叶片转角 自伺服液压摆动缸，将其作为液压机器人关节的驱动机构，该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点．且其降低了 液压机器人关节尺寸。通过ADAMS对三 自由度解耦液压 自伺服关节进行运动解耦性分析验证，然后利用MATLAB／ Simulink仿真记录三 自由度液压 自伺服关节末端所能到达的空间轨迹，最终绘制出该三 自由度液压关节的工作空间。仿 真结果表明，该三 自由度液压 自伺服关节具有运动平稳、输出力矩大、运动解耦、工作空间大的特点。 关键词：转角 自伺服；径向配油；液压 自伺服关节；运动解耦；工作空间 中图分类号：TH16；TH132 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)09—0146—06 AnalysisofMotionCharacteristicsofThreeDegreesofFreedom DecouplingHydraulicSelfServoJoint WURuo—lin，JIANGLin，ZHAOHui，WUWen—chao (InstituteofMechanicalAutomation，WuhanUniversityofScienceandTechnology，HubeiWuhan430081，China) Abstract：Multidegreefreedomrobotjointhasthecommonproblems，suchasmotioncoupling，motionisnotstableenough， outputtorqueissmal1．Aiming越theseproblems．anewhydraulicswingcylinderwithsinglevanerotatingangleselfservo valveisproposed．h designedwithradialoildsitributionandhasbeenusedashydrualicrobotjointsdrivemechansim，and thehydraulicswingcylinderhastheadvantagesofthesmoothmotion，largeoutputtorquenadreducestheradialsizeofthe hydraulicrobotjoints．Analyzingandverfiyingthemotiondecouplingofthreedergeesoffreedomdecouplinghydrualicsefl servojointbyADAMSsoftwrae．Thespacetrajectorywherethreedegreefreedom hydrualcijointterminalcartreachsi recordedbyusingMATLABS／imulinksimulation，nadfinallydrawstheworkspaceofthreedergeerfeedomhydraulicjoint． Thesimulationresulushowthatthreedergeefreedomhydrualicseflservojointhasthechraacteristicsofsmoothmotion，large outputtorque ，themotiondecoupling，andlrageworkspace． KeyWords：RotatingAngleSelfServ