混合动力挖掘机回转速度控制系统的研究.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 混合动力挖掘机回转速度控制系统的研究 姜继海 姜飞 罗念宁 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨 哈尔滨工业大学汽车工程学院山东威海 摘要 针对挖掘机回转速度控制系统存在转动惯量变化大 外干扰等不确定性 采用了液压混合动力技术的挖掘机回 转装置的速度控制系统进行了鲁棒控制器设计并进行了校正后系统的仿真验证采用基于线性矩阵不等式 的 控制器设计方法通过选择适当的加权函数矩阵将实际控制系统转化为广义受控对象设计出满足性能要求的鲁棒控 制器 仿真结果表明 所设计的速度控制系统具有较强鲁棒性 能有效地抵抗回转运行过程中的参数摄动和干扰 满足控 制系统性能指标 关键词 液压混合动力 挖掘机 鲁棒控制 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 模型的不确定性 以此设计了鲁棒 控制器 使得 近年来 随着我国对能源短缺和环境污染的注 闭环系统对在这一不确定性范围内所有的控制对象均 重 工程机械厂家对节能问题的研究越来越重视 特 能满足理想的控制性能要求 再利用线性矩阵不等式 别是能有效提高工程机械能量回收及再利用的混合动 的方法 将 控制器设计问题转化为求解一组线性 矩阵不等式的凸优化问题 力技术受到了广泛地关注 混合动力技术根据所用储 采用内点法进行有效求 可分为油电混合动力和液压混合动 解 得出系统鲁棒控制器的参数 使得回转速度控制 能元件的不同 系统能够在参数摄动及干扰下具有较好的鲁棒性能 力而液压混合动力技术由于采用液压蓄能器进行能 量的回收 具有功率密度大等特点 特别适合于重型 系统模型 如图 所示为混合动力挖掘机回转系统原理简 工程机