履带车辆系统刚柔耦合动力学建模及分析.pdfVIP

第4期 机械 设计 与制造 2015年 4月 Machinery Design Manufacture 147 履带车辆系统刚柔耦合动力学建模及分析 沈仙法，王海巧，刘远伟，陈 南 (三江学院 机械工程学院，江苏 南京 210012) 摘 要：为准确预测履带车辆动态行驶特性，充分考虑了履带非线性因素和地面变形对行驶性能的影响，在贝克理论的 基础上建立了履带车辆 系统刚柔耦合动力学模型，并在两种路况下进行了算例仿真。结果认为：当履带车辆通过平坦路 面时，车辆前进速度和驱动轮角位移迅速从初始值上升到最大值，当驱动轮扭矩保持在6000时，车辆前进速度从指数级 上升转为指数级衰减，并且车辆打滑率随着驱动轮扭矩的增大而增加 ；当通过正弦路面时，车辆动力学特性呈现上下振 荡的稳定状态。研究结果为履带车辆行驶特性的准确预测提供了一种新的方法参考。 关键词：履带车辆；刚柔耦合；动力学 中图分类号：TH16；THI13 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)04—0147—05 DynamicModelingandAnalysisforRigid-FlexibleCoupling System ofTrackedVehicles SHEN Xian—fa，WANGHai—qiao，LIU Yuan-wei，CHEN Nan (SchoolofMechanicalEngineering，Sa~iangUniversity，JiangsuNanjing210012，China) Abstract：InordertOpredictaccuratelydynamicridingcharacteristicsoftrackedvehciles，consideringtracknonlinearfactor andgrounddeformationeffectondrivingpefformance lly，ydnamicmodelsofrigid-flexiblecouplingsystemoftracked vehiclesareestablishedbasedonBekkertheory，nadraesimulatedwithexamplesontwokindsofpavement．Itisconcluded thatforwradvelocityoftrackedvehiclesandnagulravelocityofdrivingwheelwouldrisequicklyfromtheinitialvaluetOthe maximumwhenridingonflatroad，theyalsovrayfromexponentialrisetoexponentialattenuationwhendrivingtorqueis 6000．Skiprateincreaseswithrisingofdrivingtorque．Whenrunningonsinroad，ydnmaicchraactersitcisoftrackedvehciles isinastableoscillationstate．Theresuhswillprovideanewmethodofrpefformancepredictionoftrackedvehciles． KeyW ords：TrackedVehicle；Rigid-FlexibleCoupling；Dynamic 1引言 力学模型，这将有助于提高模型的合理生『和精确性，从而为履带车 辆动态特生『分析和I生能预测提供有益的参考依据。 履带车辆动力学建模是进行车辆动态行驶特l生研究的基础和 关键，为此，国、内外学者进行了一系