基于模糊PID的混合动力挖掘机回转制动研究.pdfVIP

学兔兔 基于模糊PID的混合动力挖掘机回转制动研究米 口 胡 恒 口 付 莹 广西柳工机械股份有限公司 电气研究所 广西柳州 545007 摘 要 ：针对油电混合动力挖掘机 回转 的刺动超调 以及制动后 的 自锁 问题 ，设计 了一种带修正规则的模糊 PID控制 算法 ，并将该算法应用于回转制动控制 。在 AMESIM与 MATLAB平 台上运用上述控制算法对回转制动过程进行 了联合仿 真．仿真结果表明．设计的控制算法相对于传统的PID控制算法而言，在回转制动及停车 自锁的情况下，能够较明显改善 对混合动力挖掘机 回转 的平稳控制。该算法经实际应用后测试表 明，其综合性能不但能满足实际操作要求，而且具有较好 的节油性和较强的实用性 。 关键词 ：模糊 PID 混合动力 回转制动 中图分类号：TH137 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2014)02—0023—04 Abstract：Aimingattheissuesonovershootduringswivelbrakingandself-lockingafterthebrakinginhybridoil-electric powerexcavator，thedesignofafuzzyPID controlalgorithm withcorrectionrulesisdesignedandthealgorithm isappliedtothe swivelbrakingcontro1．Ajointsimulationfortheswivelbrakingprocessisconductedbyintroducingtheaforesaidcontrol algorithm onMATLAB andAMESIM plaftorm．Simulationresultsshow thatcomparedtoconventionalPID controlalgorithm，the designedcontrolalgorithm can improvesignificantlythesmoothswivelcontrolofthehybridpowerexcavatorincaseofswivel brakingandserf-lockingofrparking．Testsafterpracticalapplicationofthealgorithm show thatitsoverallperformancesare notonlyabletomeetpracticalrequirements，butalsohavebetterfueleconomyandstrongpracticability． KeyWords：FuzzyPID HybridPower SwivelBraking 近 年来 ，混合 动力 挖 掘机 在新 时代 工 程机 械 领域 1 模糊 PlD控制算法 节 能 减 排 的号 声 中得 到 了较 大 的 发 展 [1]．各 大 工 程 机 械 厂家 开始 着 手研 究这 种 节油 产 品 。说 到节 油 ，其 中重 PID 控 制 算 法 在 工 程 机 械 的控 制 中有 较 大 的应 要 的一项是将液压 回转 马达变为 回转 电机 。这样可 以减 用 ，但是 应对 环 境参 数 的适应 性不 强 。而模 糊 理论则 是 少 马达启动 时的溢 流损失与 制动 时过多 的能量 消耗 2[3。 新 时期 针对 不确 定环 境 下 的一 种有 效 的应 对方 法 。将 然 而在 把 回转 马达 换 为 电机后 ，出现 了 回转 制动