自动控制理论—典型新环节的频率特性.pptVIP

第二节 典型环节与开环频率特性;实频特性 ： ；虚频特性： ；;积分环节的奈氏图;惯性环节的奈氏图;惯性环节的奈氏图;实频、虚频、幅频和相频特性分别为：;当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。 ;振荡环节的奈氏图;⒌ 微分环节的频率特性：;① 纯微分环节：;一阶微分环节的奈氏图;二阶微分环节的频率特性;1;7、开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图）;[例5-1]设开环系统的频率特性为： 试列出实频和虚频特性的表达式。当 绘制奈氏图。; 0;下图是用 Matlab工具绘制的奈氏图。;[例5-2]设开环系统的频率特性为：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;[具有积分环节的系统的频率特性的特点]：;下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图：;幅频特性： ；相频特性： ;⒉ 积分环节的频率特性：;惯性环节的Bode图;惯性环节的Bode图;惯性环节的Bode图; ②相频特性： ;⒋ 振荡环节的频率特性：;相频特性：;对 求导并令等于零，可解得 的极值对应的频率 。;振荡环节的波德图;⒌ 微分环节的频率特性：;纯微分环节的波德图;② 一阶微分：;一阶微分环节的波德图;幅频和相频特性为：;二阶微分环节的波德图;⒍ 延迟环节的频率特性：;7、开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图）;[例]：开环系统传递函数为： ，试画出该系统的波德图。; 实际上，画图不用如此麻烦。我们注意到：幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。; 高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。;[例5-3]系统开环特性为：;红线为渐进线，兰线为实际曲线。;[例5-4]已知;红线为渐进线，兰线为实际曲线。;三、非最小相位系统的频率特性;[例]有两个系统，频率特性分别为：;最小相位系统;奈氏图为：; 对于最小相位系统，幅值特性和相位特性之间具有唯一对应关系。这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定，反之亦然；但是这个结论对于非最小相位系统不成立。