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2017-04-29 发布于湖北
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自动控制原理;第二节知识要点;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;5.4 稳定判据及稳定裕度 ;2.便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 ;奈氏(Nyquist)稳定判据 ;1. Nyquist判据的数学基础——幅角定理;幅角定理：设s平面闭合曲线C包围F(s)的Z个零点和P个极点，则s沿C顺时针运动一周时，F平面内的闭合曲线Γ绕原点运动的圈数为：;; 同理可知：当曲线C内包含一个极点p时，若S沿C顺时针旋转一周，F平面内Γ绕原点的圈数为1圈(逆时针)。;1). 复变函数F(s)的选择;系统稳定→s平面的右半平面没有Φ(s)的极点 →s平面的右半平面没有F(s)的零点;(3) F(s)平面变换到G(s)H(s)平面： ; GF在F平面包围坐标原点的圈数=GGH在GH平面上包围(-1,j0)点的圈数。;2). S平面内闭合曲线C的选择;;;;;当s沿C1顺时针移动时，在GH平面上的映射为;;;;*;*;*;*;;4) GGH包围(-1,j0)圈数的计算;;;4. 奈氏判据判稳实用步骤;;;;有积分环节的幅相频率特性 (b) 有二个积分环节 (c) 有三个积分环节 ;5. 对数坐标图上的Nyquist稳定性判据;s;例题——奈氏判据的应用;例题——奈氏判据的应用;本节基本要求