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自 动 控 制 原 理;;学习自动控制理论的重要性;本课程学习方法;第一章 自动控制概论;自动化：; 自动控制系统除了研究人造系统的控制问题外，还研究社会、经济、生物、环境等非人造系统的控制问题，比如生物控制、经济控制、社会控制 和人口控制等;反馈： 控制理论的核心内容 把系统的输出量反送到输入端，并与系统的给定量比较产生偏差量，在利用此偏差量控制系统，使系统最终消除偏差 自动装置的出现和应用（18世纪以前） 中国和巴比伦出现了自动计时装置——刻漏、指南车、水运仪象台。公元1世纪古埃及和希腊的发明家也创造了教堂庙门自动开启、投币式圣水箱等自动装置。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;铜刻漏共有四个漏壶，遂级向下滴注，其目的是保证最下一级漏壶水面稳定在一个水平线上，以达到计时的准确。漏壶旁立一铙神，利用水动力与机械原理相结合，每刻钟铙神自动击铙八下。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 近代自动装置 法国物理学家B. 帕斯卡在公元1642年发明了加法器 荷兰机械师C. 惠更斯在公元1657年发明了钟表 英国机械师E. 李在公元1745年发明带有风向控制的风磨 俄国机械师波尔祖诺夫在公元1765年发明了蒸汽锅炉水位保持恒定用的浮子式阀门水位调节器。 瓦特在1765年发明了蒸汽机离心调速器。 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 1868年，麦克斯韦发表“论调速器” 研究对象：单输入单输出线性系统 系统的数学模型：传递函数 分析方法有：时域法、复域法 (根轨迹法) 、 频域法;现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 数学模型：一阶微分方程组 反映系统内部变量的全部信息。 研究对象：多变量、非线性、时变系统 主要研究方向：线性系统、自适应控制、最优控制、鲁棒控制、 最佳滤波、容错控制、系统辨识、集散控制 、大系统复杂系统 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法;分类;基本控制方式;扰动;;开环控制系统的特点;;; 元部件 方框（块）图 信号（物理量）及传递方向 中的符号 比较点 引出点 表示负反馈;;闭控制系统的特点;复合控制系统;;控制系统的组成;1.2.2 按输入信号特征分类;1.2.3 按使用的数学方法分类;线性系统/非线性系统 ;非线性系统 用非线性微分方程或差分方程描述。 特点： 方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，不满足叠加原理。;定常系统/时变系统 定常系统： 描述系统的数学方