控制工程基础_控制系统的计算机仿真.pptVIP

*;*;*;*;*;*;*; Matlab下提供了两种文件格式： m文件， matlab函数 M文件是普通的ascii码构成的文件，在这样的文件中只有由matlab语言所支持的语句，类似于dos下的批处理文件，它的执行方式很简单，用户只需在matlab的提示符下键入该m文件的文件名，这样matlab就会自动执行该m文件中的各条语句。它采用文本方式，编程效率高，可读性很强。 Matlab函数是最常用的特殊m文件，这样的函数是由function语句引导，其基本格式如下 Function 返回变量列表=函数名（输入变量列表） 注释说明语句段 函数体语句 调用时在matlab的提示符下键入函数名，并包括输入变量。类似于c 语言的子程序调用。如 Function plot_sin(xmin,xmax) X=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax; Plot(x,sin(x)); % This is a demo ;*;在matlab中，用num=[b1,b2,…,bm,bm1]和den=[a1,a2,…,an,an1] 分别表示分子和分母多项式系数，然后利用下面的语句就可以表示 这个系统 sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数的形式描述系统，还可以用零极点形式来描 述，语句为 sys1=zpk(sys) 而且传递函数形式和零极点形式之间可以相互转化，语句为 [z,p,k] = tf2zp(num,den) [num,den] = zp2tf(z,p,k) 当传递函数复杂时，应用多项式乘法函数conv()等实现。例如 den1=[1,2,2] den2=[2,3,3,2] den=conv(den1,den2) ;*;*;例： 对于下列系统传递函数 分子分母表示为 num＝［0,1,3］ den＝［1,3,2］ 采用命令［r,p,k］＝residue（num，den） 得到 ［r，p，k］＝residue（num，den） r＝2．0000 －1．0000 p＝ －1．0000 －2.0000 k＝［］ 即 ;反之，利用下列命令 ［num，den］＝residue（r,p,k） 可以将部分分式展开式返回到传递函数多项式之比的形 式，即得到 ［num，den］＝residue（r，p，k） num＝ 0.0000 1.0000 3.0000 den= 1.0000 3.0000 2.0000;例 对于下列系统传递函数 分子分母表示为 num＝［0,1,2,3］ den＝［1,3,3,1］ 采用命令 ［r，p，k］＝residue（num，den）;得到 num＝［0 1 2 3］； den＝［1 3 3 1］； ［r，p，k］＝residue（num，den） r＝ 1.0000 0.0000 2.0000 p＝ －1.0000 －1.0000 －l.0000 k＝ ［］ 即;*;*;*;例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.1将给出该系统的单位阶跃响应曲线。该单位阶跃响应曲线如图1所示。 ----MATLAB Programl1.1---- num＝［0,0,50］; den＝［25,2,1］; step（num，den） grid title(‘Unit-Step Response of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’);例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.2将给出该系统的单位脉冲响应曲线。该单位脉冲响应曲线如图2所示。 ----MATLAB Programl1.2---- num＝［0,0,50］; den＝［25,2,1］; impulse（num，den） grid title(‘Unit-Impulse Response of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) ;在MATLAB中没有斜坡响应命令，可利用阶跃响应命令求斜坡响应，先用s除G（s），再利用阶跃响应命令。例如，考虑下列闭环系统：;下列MATLAB Programl1.3将给出该系统的单位斜坡响应 曲线。该单位斜坡响应曲线如图3所示。 ----MATLAB Programl1.3---- num＝［0,0,0,50］; den＝［25,2,1,0］; t = 0:0.01:100; step（num，den,t） grid title