基于NSGA-Ⅱ算法的平面并联机构动态性能多目标优化.pdfVIP

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2017-04-25 发布于北京
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基于NSGA-Ⅱ算法的平面并联机构动态性能多目标优化.pdf

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基于NSGA-Ⅱ算法的平面并联机构动态性能多目标优化.pdf

第卷第期年月机器人文章编号：基于算法的平面并联机构动态性能多目标优化孔民秀 , ，陈琳 , ，杜志江 , ，孙立宁 , （哈尔滨工业大学，黑龙江哈尔滨；机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨）摘要：针对高速高加速度的平面并联机构，采用面向控制系统的机构设计方法，对机械结构进行优化设计．分别在运动学、动力学层面上提出多个性能指标，以其作为目标函数和约束条件建立了标准的多目标优化模型．基于算法求解多目标优化问题，进行尺度综合．最终结果表明，优化后的机构能较大程度上消除系统耦合，提升动态性能，为高速控制系统设计提供良好的机械硬件平台．关键词：机构优化；多目标优化；算法；尺度综合中图分类号：文献标识码： , ， , ， , ， ,