系统建模与仿真-例题校验-佟雷090816 不一样问题.docVIP

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2017-04-20 发布于广东
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系统建模与仿真-例题校验-佟雷090816 不一样问题.doc

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系统建模与仿真-例题校验-佟雷090816 不一样问题.doc

1）P113，表3-2倒数第二列t的间隔应为0.25. 2）P180，PID和PI控制时根轨迹分别为 =1，=0.1，=0.5时改变pid的参数后 PID 以上两个PID调节时的根轨迹都可以用来替换原PID根轨迹。 PI 3）P191，PID和PI控制时根轨迹分别为 PID PI 4）P204，所给公式Fcn1和Fcn3应该为 Fcn1=9.8*cos(u[3])+u[2]*u[6]*u[6]+(u[7]-u[11]*u[4])*sin(u[3])/u[9]+(u[9]+u[10]*sin(u[3])*sin(u[3]))/(u[9]*u[10])*u[8] 原式少了*u[8] Fcn3=u[17]*u[4]+u[15]*(-u[7]*u[4]-u[9]*u[6]-u[11]*sgn(u[4]+u[7]*(u[1]-u[13])+u[9]*u[3]+u[10]*u[6])-u[10]*((-2*u[5]*u[6]-9.8*sin(u[3])-u[7]*u[4]*cos(u[3])-u[9]*u[6]*cos(u[3])-u[11]*cos(u[3])*sgn(u[4]+u[7]*(u[1]-u[13])+u[9]*u[3]+u[10]*u[6]))/(u[2]+u[10]*cos(u[3]))))-sin(u[3])*(-u[16]*u[2]*u[6]*u[6]-9.8*u[16]*cos(u[3])-u[16]*sin(u[3])*(-u[7]*u[4]-u[9]*u[6]-u[11]*sgn(u[4]+u[7]*(u[1]-u[13])+u[9]*u[3]+u[10]*u[6])-u[10]*((-2*u[5]*u[6]-9.8*sin(u[3])-u[7]*u[4]*cos(u[3])-u[9]*u[6]*cos(u[3])-u[11]*cos(u[3])*sgn(u[4]+u[7]*(u[1]-u[13])+u[9]*u[3]+u[10]*u[6]))/(u[2]+u[10]*cos(u[3]))))+u[16]*(-u[8]*u[5]-u[12]*sgn(u[5]+u[8]*(u[2]-u[14])))) 原式最后少一个括号 5）P221，图4-75解释不通，应为 6）P222，m文件中，C参数不对，应为 C=[1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 1 0] 7）P238，前向通道中的比例系数2过大，根据调试在1.5左右能获得较好结果。