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前言
???????本章节我们来了解一下如何使用西门子S7-1500对汇川SV660F伺服驱动器进行组态和配置，实现在RT模式下的伺服位置控制.
???????SV660F伺服驱动器如何实现IRT模式控制，我们后续会进行介绍。
一、导入SV660F的GSD描述文件
西门子博图软件菜单栏→选项→管理通用站描述文件GSD
???????选择导入SV660F的GSD文件。
???????安装过程需要一点时间
二、组态配置SV660F伺服驱动器
在博图软件的设备和网络中，有哪些信誉好的足球投注网站SV660F，添加到网络中
???????将SV660F的默认3号报文删除，改为111报文
???????修改SV660F的IP地址和Profinet名称
???????在程序中添加SinaPos功能块，并将其中的管脚对应至所需变量和SV660F的硬件标识符。
???????SV660F的硬件标识符可在网络组态中找到。
三、确认SV660F伺服驱动器参数
打开InoDriverShop软件，通过串口在线连接。
???????在线扫描到SV660F驱动器后，点击完成。
???????参数含义：
?H05.07代表伺服电机编码器实际一圈分辨率；
?H05.09代表伺服电机旋转一圈对应的程序中配置的数值（LU）
?以下图为例，表示给定10000数值，伺服电机旋转一圈
???????参数含义：
?H25.00表示限定的伺服最大转速为H25.00/?H05.09*1000?rpm
?H25.14、H25.16表示正反转的点动速度
?H25.22表示回零方式
四、SV660F伺服驱动器在线测试
确认SinaPos功能块各个管脚定义的含义，具体如下图所示
对应第三节参数设置，将SinaPos功能块中的参数设置为：
?Position设定100000，表示旋转10rev
?Velocity设定30000，表示速度为3000rpm
?OverV设定100%，表示按H25.14、H25.16对应的点动速度运行，可等比例缩小
?ActVelocity，表示当前速度，ActVelocity?/16?*?H00.14（额定转速）即为当前转速rpm
测试
五、通过FB287?SinaParaS功能块读写SV660F伺服驱动器参数
在博图编程软件中添加SinaParaS功能块。
???????SinaParaS的管脚定义参考下图
注意：AxisNo全部设置为1，通过HardwareID进行区分伺服轴
Parameter和SV660F功能码Hxx.yy对应关系：
i.功能码组内偏置yy本身就是10进制，无需转换；
ii.功能码组号xx从16进制转为10进制；
iii.Parameter值=10000+?ii?*100+?i
举例
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