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球面二自由度并联机构震动力完全平衡.pdf
机械设计与研究 186 MachineResearch Design 2006年专刊 球面二自由度并联机构 震动力完全平衡 唐传旺，赵现朝，高峰 (上海交通大学机械与动力工程学院， 上海200030， 摘要： 基于机构震动力完全平衡原理，推导出一种球面二自由度并联机构震动力完全平衡条件。通过计算球面二自由度 并联机构的总质量矩，使质量矩保持为常量，从而得出机构的震动力完全平衡条件，并给出了计算实例。震动力完全平衡条 件为机构的配重方法和配重优化设计提供了依据。 关键词：动平衡；震动力；质量矩；球面并联机构 中图分类号：THIl3．2 文献标识码：A force of Completeshakingbalancingspherical Parallel 2-DOF mechanism TANG Xi an—cbao，GAO Cbuan-wang，Zhao Feng (SchoolofMechanical 200030，China) Eng．，ShanghaiJiaotongUniv．，Shanghai onthe offull force setofconstraintsona 2-DOF Abstract：Based theory shakingbalancing，a sphericalparallel mechanism is constitutesthe conditions．Asetof derived，which parametersthereby balancing balancing constraintsisobtained themomentofmassofthewholemechanismand it bycalculating keeping forceofthe mechanism theseconstraintswillbebalanced shaking parallel satisfying completely．Atlast,An is constrains ascientificbasisfor of andthe examplegiven．These equationsprovide optimizeddesignbalancing methods． balancing of leImeohani8m force：moment Keywords：dynami0baIanoing：shaking mass；sphericaIparaI 与串联机构相比，并联机构具有运动惯量低、刚度大、 平衡问题。先将各运动构件的质心位置用转动副处轴 灵巧度高、体积小和功率重量比高等许多优点，可应用于高 线的单位矢量表示，再通过计算机构的总质量矩，并保持质 级
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