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基于MATLAB的PID算法在串级控制系统中的应用 通信工程二班 徐耀峰 20051201220 在一般的数字PID控制系统中,数字调节器的输出是全盘输出,是执行机构所应达到的位置,由于数字调节器的输出跟过去的状态有关,尽管现在PC机的运算速度有极大提高,能够满足运算工作需求,实现对输入偏差的累加. 但当计算机出故障时,可能使输出控制量产生大幅度的变化,这种情况为生产过程所不允许,可能会造成设备的严重损坏.对于双容无自衡串级贮槽液料控制系统,采用增量式PID控制,利用基于增量式PID算法的MATLAB控制程序,结合基于计算机控制的PID参数整定方法实现双容无自衡串级液料液位控制系统,可获得较好的控制效果。 1　串级控制系统 1. 1　串级控制系统的特点 串级控制系统适用于时间常数及纯滞后较大的对象. 串级系统与单回路系统的区别在于前者可获得可测中间变量,并利用它构成副反馈回路,对影响中间变量的干扰进行预先调节,从而改善整个系统的动态品质. 串级控制系统在提高系统控制质量方面主要表现在: 1)对进入副回路的二次干扰有很强的克服能力;2)改善了被控过程的动态特性,提高了系统的工作频率; 3)串级控制系统减小了对象时间常数; 4)对负荷或操作条件的变化有较强的适应能力.串级控制系统的抗干扰能力、快速性、适应性和控制质量都比单回路要好,一般应用在下列情况: 1)控制通道纯延迟时间较长; 2)对象容量滞后大; 3)负荷变化大,被控对象又具有非线性; 4)系统存在变化剧烈的干扰。 1. 2　串级控制系统的设计 串级控制系统的设计主要是副参数的选择和副回路的设计以及主、副回路关系的考虑。 1. 2. 1　主参数的选择和主回路的设计 主回路是一个定值控制系统,对于主参数的选择和主回路的设计,基本上可以按照单回路控制系统的设计原则进行. 凡直接或间接与生产过程运行性能密切相关并可直接测量的工艺参数均可选择作主参数.若条件许可,可以选用质量指标作为主参数,因为它最直接也最有效. 否则应选用一个与产品质量有单值函数关系的参数作为主参数. 另外,对于选用的主参数必须具有足够的灵敏度,并符合工艺过程的合理性。 1. 2. 2　副参数的选择和副回路的设计 串级控制系统副回路具有调节速度快、抑制扰动能力强的特点. 在副回路设计时,要充分发挥这一特点,把生产过程中的主要扰动(并可能多的把其它一些扰动)包括在副回路中,以尽量减少对主参数的影响,提高主参数的控制质量. 在选择副参数进行副回路设计时,必须注意主、副过程时间常数的匹配问题. 因为它是串级控制系统正常运行的主要条件,是保证安全生产、防止共振的根本措施。 2　基于MATLAB的串级控制系统 2. 1　控制系统框架 对于一个串联式双容无自衡液位过程,液料流量从上方进料管流进液料贮槽S1， 贮槽S1的液料经管道流入液料贮槽S2 ,贮槽S2的泄流管与调速泵相连,液料排出量大小受变频调速器控制. 令该变频调速器工作频率恒定,则贮槽S2即构成一个积分时间常数不变的积分环节. 现在工艺要求控制贮槽S2的液体料位h为某一定值,即以h为被控量. 若选择高位贮槽S1的进料体积流量q为控制变量,则此双容液位过程的数学模型结构式如下: （1） 　 从模型可知,该系统是一个有时间延迟的无自衡二阶系统,自身不稳定. 若按单回路方法设计控制系统,则因作用于系统的扰动要经过一个滞后时间才能使被控量有所反应,而调节器的控制作用又不能及时反映出来,因此将导致控制过头,产生振荡. 理论分析表明,用单回路方法对上述过程进行控制是难以奏效的. 该分析结果,也得到实验证实,经现场反复调试得知,在有干扰作用或给定值变化的情形下,系统是无法稳定的. 而且由于该串联式双容无自衡液位过程两贮槽串联而存在容量滞后,这些因素致使单回路控制方案难以实施. 与单回路方案相比,串级控制系统具有明显优点,在克服容量滞后和纯滞后对控制质量的影响方面有其独到之处,据此设计了如图1所示的串级控制系统. 图1 基于MATLAB的串级PID控制系统框图 该系统是以贮槽S1的液位为副参数、以贮槽S2的液位h为主参数构成的串级控制系统. 系统工作时,变频器通过采集来自反馈的贮槽液位测量值,与给定值作比较,送入PID模块运算,自动改变输出频率,调整电机的转速,从而控制液料流量,达到稳定液位的作用. 液位传感器1和液位传感器2分别将检测到的上位贮槽S1液料位信号和贮槽S2的液料位信号通过A /D转换传送到计算机,使其分别与两个PID调节器的设定值比较,判断有无偏差存在或者计算偏差大