离散模型参考自适应控制系统综述.pdfVIP

· 38· 黑龙江电子技术 1999年第l2期 用严格正实条件和辅助信号设计的离散MILa_CS也 [16]对离散多变量双线性系统提出了一种MRACS 能推广到多变量系统。但№， 0poh用增广误差信号 设计方法，不需要系统输出的预测值和系统参数未 设计的离散MRACS还没有被成功地推广到多变量 知。 系统。文献[9]在假设状态变量可得到的情况下，对 为了修改基本假设(4)，提出了许多具有克服扰 离散多变量系统提出了两种稳定的MRAC算法。文 动的离散MRAcs设计。 献[1O]的作者在弱耦合条件下，用预测控制算法给 文献[17]研究了这类系统的MRAC方法。它假 出一类具有分布参数的多变量离散自适应控制。文 设干扰是由具有已知阶数和未知系数的稳定自治系 献[11]的作者用一个线性定常前馈控制器和非线性 统的输出多项式描述的。在所提的方法中，扰动的 反馈控制器束设计离散多变量系统，也是对单变量 作用是通过对非最小实现系统模型所建立的自适应 自适应控制算法的推广。文献[12]、[13]的作者对 积分控制器与系统解耦开的，文献[18]、[19]对多变 离散自适应系统设计进行了总结，给出了设计离散 量系统有未知确定扰动的MRAC进行了研究。文献 自知应系统的一些规则。离散自适应算法已基本形 [18]中用了自适应模型参考方法中的直接法和间接 成。 法两种方法。直接法是直接利用能观测到的对象的 2 必威体育精装版动向及问题 输入／输出的数据来综合一个动态控制器。间接法 我们知道，在设计连续模型参考自适应系统时 是用自适应观测器将对象的参数和状态重构出来， 要满足一些基本假定。而在设计离散模型参考自适 利用这种估计在线地改变控制器的参数，以达到自 应系统时，也必须满足这些基本假定。这些基本假 适应控制的目的。文献[19]中用了适当的系统表达 定是： 式提高了收敛速度。 (1)参考模型是线性定常的。 Rohrs在1982年研究了模型参考自适应控制及 (2)可调系统瑟参考模型的维数相同。 自校正调节器算法在存在未建模动态及干扰时，指 (3)可调系统的参数仅依赖于自适应机构。 出自适应控制算法是固有的不稳键(unrobLlSt)，在控 (4)除输入量之外，没有其他外部信号(干扰)作 制理论界立刻引起了强烈的反响。对于一个MRAC 用在系统上。 系统如果不能保证鲁棒性(稳健性)，那就没有实际 (5)模型参数与可调系统参数的初始差是未知 价值了。于是，自1982年以来许多学者都在从事鲁 的。 棒性这方面的工作。而鲁棒性中尤以未建模动态最 (6)偏差[e(t)=x-(t)一 (t)]是可测的。 重要，于是，出现了许多具有未建模动态的离散 在MRACS的设计中，一般都假定系统是线性 MRACS设计方案 。也就是对我们提到的基本 的，未知参数是定常的或慢时变的。然而，在实践中 假设(2)进行修正。在文献[22]中作者甩固定自适 提出的问题往往并非如此。常常是时变系统，而参 应增益提高收敛速度。文献(233提出不用参考输入 考模型也可能非线性的。为了修改基本假设(1)， 的持续激励法设计鲁棒自适应系统。文献(243在假 Ohka~qa和Yonezawa于1982年提出设计离散模型参 设系统参数的上下界和未建模动态的阶数已知的情 考自适应系统新方法，在此基础上于1985年他又将 况下设计出稳定的离散MILa_C系统。文献(253