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第一章 绪论 Beihua University 机械控制工程基础 第三章 时域分析 * * * 考试题型 1、填空题（15*1=15分） 2、选择题（5*3=15分） 3、简答题（4*5=20分） 4、计算题（8分） 拉斯变换及拉斯反变换。参照课后题2-2、2-3 5、计算题（7分） 建立系统的微分方程，并求解传递函数。参照课后题2-1 6、计算题（10分） 求系统的稳态误差或者求解系统的性能指标。参照课后题3-9 7、计算题（7分） 根据伯德图写出系统的传递函数。参照课后题4-4、4-5 8、计算题（10分） 根据劳斯判据，判断系统的稳定性。 9、程序题（8分） 给出系统的传递函数，要求写出系统bode图、奈奎斯特图及单位阶跃、脉冲等响应曲线。 参看实验报告. 基本函数的拉氏变换 序号 原函数 象函数 1 单位脉冲函数 1 2 单位阶跃函数 3 K 常数 4 t 单位斜坡函数 5 6 7 8 t e-at 0 t 0 t k k t 0 电容两端电压为： 解：设电路中电流为 i(t) 整理得: 例2.3 无源电器网如图2-3所示， 为输入电压， 为输出电压，列写其关于输入输出微分方程模型。 图2-3 uo(t) Ui(t) C L R 2、典型输入信号作用下的稳态误差 单位阶跃输入的稳态误差 静态位置误差系数 单位斜坡输入的稳态误差 静态速度误差系数 单位加速度输入的稳态误差 静态加速度误差系数 输入 误差系数 稳态误差 系统型别 结论： 1）提高系统型次，或增加前向通道中积分环节数目，可减小或消除系统的稳态偏差。 2）增大系统开环增益，有利于减小系统的稳态偏差。 系统类型与开环对数幅频特性的关系（低频段） 1）0型系统 ω1 低频段的幅值为20lgK。 在低频段，斜率为0dB/十倍频； 特点： 四、由系统的对数频率特性求对应的传递函数 2）I 型系统 1 ω1 1 ω1 低频渐近线或延长线与横轴的交点的频率值等于开环增益K的值。 在低频段的渐近线斜率为-20dB/dec 在低频段的渐近线或其延长线过点（1，20lgK） 特点： 3）II型系统 低频渐近线或延长线与横轴的交点的频率值的平方等于开环增益K的值 1 ω1 1 ω1 在低频段的渐近线斜率为-40dB/dec 在低频段的渐近线或其延长线过点（1，20lgK） 特点： 第一章 绪论 Beihua University 机械控制工程基础 第三章 时域分析 * * *