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多层感知器在两轮机器人运动平衡控制中的应用.doc

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    河北联合大学轻工学院 QINGGONG COLLEGE, HEBEI UNITED UNIVERSITY 毕业设计说明书 设计（论文）题目：多层感知器在两轮机器人运动平衡控制中的应用 学生姓名：张少峰 学 号：201015390430 专业班级：10电气4班 学 部：信息科学与技术部 指导教师：任红格 2014年6月6日 摘 要 两轮自平衡机器人作为一种本征不稳定式的移动机器人，具有多变量、非线性、强耦合和参数不确定等特点，这使得它成为验证各种控制系统的理想平台。同时它运动灵活、结构简单，适于在狭小的空间工作，有着广泛的应用前景。两轮自

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