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自动控制理论在车辆主动悬架中的应用作者：李亮 指导老师：赵贤林摘要：电子技术和自动控制理论在车辆上的应用，大大的改善了车辆的行驶平顺性和操作稳定性等。但是，这些控制系统大多是针对车辆的某一性能指标设计的，而整车性能的改善需要车辆各系统的协调工作。本文首先根据车辆动力学基本原理，建立了车辆主动悬架系统；然后以这个系统为研究对象，对主动悬架系统经过集成控制和优化后，车辆的行驶平顺性和操纵稳定性等综合性能得到了明显改善。关键词：自动控制；主动悬架系统；集成控制；行驶平顺性；操纵稳定性Automatic control theory application invehicle active suspensionAuthor：Li Liang Instructor：Zhao XianlinAbstract：Electronic technology and the application of automatic control theory on the vehicle, greatly improve the riding comfort of vehicle and the operation stability, etc. However, most of these control system is designed for a certain performance index of the vehicle, and to improve the performance of the vehicle to vehicle coordination of each system. In this paper, first of all, based on the basic principle of vehicle dynamics, vehicle active suspension system is established; And then to the system as the research object, on the active suspension system after integrated control and optimization, the riding comfort and handling stability of vehicles such as comprehensive performance is significantly improvedKey words:automatic control；active suspension system；integrated control；riding comfort；handling stability1概述随着电子技术及计算机技术的飞速发展，自动控制理论被越来越多地应用于汽车的自动控制中，使汽车操纵实现了自动化，极大的提高了汽车性能，减轻了驾驶员的劳动强度，提高了乘员的舒适性及行车安全性。国外对自动控制在汽车上的研究方兴未艾，而目前在我国也刚起步不久，对自动控制理论在汽车上应用的研究已成为当今汽车界的热点。经典控制理论不适于多变量系统，时变系统和非线性系统，而这些系统在汽车工程中是大量存在的，如悬架系统等，这就必须采用现代控制理论所提供的状态空间设计法，状态空间设计法是利用状态空间表达式确定系统的控制规律，使控制系统达到要求的性能指标。2车辆主动悬架系统及其发展动态悬架是现代车辆上的重要总成之一，是车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间的一切传力连接装置的总称。它的主要作用是把路面作用于车轮上的垂直反力（支承力）、纵向反力（牵引力和制动力）和侧向反力以及这些反力所造成的力矩都传递到车架上，以保证车辆的正常行驶。悬架还应具有良好的减振和缓冲能力，保证在路面不平荷载和变化时有理想的运动特性，改善车辆的操纵稳定性，使车辆具有高速行驶能力，并且当车轮相对悬架跳动时，特别是在车辆转向运动时，车轮运动轨迹必须符合一定的要求。车辆悬架应具有以下功能：承受车辆重量；承受并缓和车辆行驶时有路面通过车轮传给车身的冲击与振动，在承受制动力、驱动力和转弯产生的离心力时，要保证操纵稳定性，包括防止车辆行驶时产生过大侧倾与俯仰，使制动时产生的“点头”现象尽可能小，车辆具有不足转向特性，不产生过度转向；车轮与路面有较好的附着特性，不会由于过大的振动而使车轮脱离地面，在凹凸不平的路面上行驶时，为了保证必要的离地间隙，能主动调节车声高度。3不同悬架系统的介绍根据现代车辆对悬架提出的各种性能要求，悬架的结构形式和振动控制方法也在不断的更新和完善。悬架的结构形式很多，按导向机构的形式，可分为独立式悬架和非独立式悬架两大类；按控制力则可以分为