第四章工业机器人设计讲述.ppt

Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 连杆杠杆式回 转型夹持器 1—杆 2—连杆 3—摆动钳爪 4—调整垫片 夹紧力FN和驱动力FP 之间的计算公式为： Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 齿轮齿条平行连杆 式平移型夹持器 1—扇形齿轮，2—齿条杆 3—电磁式驱动器 4—机座，5、6—连杆 7—钳爪 夹紧力FN和驱动力FP 之间的计算公式为： Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 左右旋丝杠平移 型夹持器 1—电动机 2—丝杠 3—导轨 4—钳爪杆 夹紧力FN和驱动力 矩T的计算公式为： Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 内撑连杆杠杆式 夹持器 1—驱动器 2—杆 3—钳爪 撑紧力FN和上推力FP 之间的计算公式为： Ⅳ （三）吸附式末端执行器的结构与设计 吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。它们分别是利用吸盘内负压产生的吸力或磁力来吸住并移动工作的。 1、气吸式吸盘 挤压排气式吸盘 电流负压式吸盘 真空泵排气式吸盘 2、磁吸式吸盘 分为电磁吸盘和永磁吸盘 4.2.3工业机器人的末端执行器 Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 气吸式吸盘的结构 a)挤压排气式 b)真空泵排气式 c)气流负压式 d)特殊吸盘 e)双吸盘式吸头 1—压盖 2—密封盖 3—吸盘 4—工件 Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 磁吸式吸盘 1—绕组 2—铁心 3—工件 4—内盘体 5—隔磁物 6—外盘面 7—盘体 4.3 工业机器人在制造系统中的应用 单机形式应用 1 机械制造系统中的应用 2 工业机器人在极限作业中的应用 3 Ⅳ Ⅳ 4.3.1单机形式应用 工业机器人是一种生产设备，作业时一般需要有外围设备完成一些辅助工作。 单机形式工作的工业机器人如去铸件飞边、刮研、切削加工、焊接等机器人。 主要考虑的原则： 首先应能满足作业内容、工作空间、工作质量及定位精度等技术参数要求； 同时考虑功能价格比，自由度多，价格昂贵。 单机形式应用 1 机械制造系统中的应用 2 工业机器人在极限作业中的应用 3 Ⅳ 4.3 工业机器人在制造系统中的应用 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 （一）选择与布局设计原则： 满足作业技术参数要求； 性价比好； 满足系统的生产节拍要求； 在系统中，作业不发生干涉的约束条件下，优化工业机器人与前后相联接设备之间的布置，从而减小机器人规格要求，减少制造系统的占地面积，缩短运动路径； 机器人与系统中相联接的装备控制应协调。 Ⅳ 柔性加工单元中的机器人 4.3.2机械制造系统中的应用 Ⅳ 车削加工单元中的机器人 4.3.2机械制造系统中的应用 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 （二）工业机器人应用实例 柔性加工系统中的机器人 1—拉床 2—车床 3—插齿机 4—剃齿机 5—塔式储存架 6—机器人 7—去毛剃机 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 装配系统中的机器人 1—机器人 2—轴承 3—轴 4—压力机 5—套 6—垫圈 7—法兰 8—螺母 9—产品传动带 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 装配系统中的双臂智能机器人 1~7—固定式电视摄像机 8—可转式电视摄像机 9—抓握手臂 10—感知手臂 11、12、13—吸尘器零部件 14—吸尘器装配成品 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 焊接作业系统中的机器人 1—机器人 2—传送带 3—汽车壳体 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 喷漆作业系统中的机器人 1—工装板 2—循环拖动链条 3—工件识别站 4—工件 5—行程开关 6—直角坐标机器人 7、8、9、10—垂直关节机器人 4.3.2机械制造系统中的应用 焊接机器人 Ⅳ 4.3.2机械制造系统中的应用 红旗轿车焊接线 Ⅳ 单机形式应用 1 机械制造系统中的应用 2 工业机器人在极限作业中的应用 3 Ⅳ 4.3 工业机器人在制造系统中的应用 Ⅳ 4.3.3工业机器人在极限作