第6章-道路交通仿真模型与方法12.pptVIP

强制性换道指具有确定的目标车道，在一定区间内必须实施换道的行为，如匝道的分流、合流车辆，交织区车辆。 强制换道包括： ①通往下一目的地路径所需要的换道； ②避免进入下一堵塞/封锁车道所需要的换道； ③避免进入某一限制车道所需要的换道； ④响应LUS与VMS所需要的换道。 自由换道是指驾驶员为追求更高速度、绕过大型车辆、避免进入与匝道相连接的车道等而采取的换道行为。如超车等。 强制性换道与判断性换道在驾驶方式有很大区别。区别在换道需求产生这一环节，是否有明确的目标车道。 换道模型 * x0 xn 强制换道点 * 强制请求 车辆初始化时就具有换车道需求，并不停地检验目标车道的车辆接受间隙从而完成换车道； 整个过程就是一个不断发送请求至满足请求的连续过程； 司机对间隙的综合判断能力可以充分利用一个可接受间隙； 仿真过程中每一步长都进行检测。 * 判断请求 判断请求的车辆在每一仿真步长对相邻的数个间隙同时进行检测，选择满意度大的间隙作为目标间隙调整的自身的驾驶行为方式。 初期寻求间隙，中期为目标间隙调整车速做汇入准备，末期实施换车道行为。 交织区强制换车道，车辆越接近交织区末尾，驾驶员可接受的临界间隙越小。交织比例越大，临界间隙越小。 * 驾驶员对目标车道上对应位置的前后车间距进行判断，只有前后车间距均满足时，车辆才可以换道至相邻车道。 如果当前的前车间距或后车间距小于最小前/后车间距，则拒绝在此间距内换道;如果当前的前车间距以及后车间距均大于最小前/后车间距，则执行换道操作。 * 在仿真中的应用 交织区强制性换车道模型复杂，车辆行驶状态过多。程序： 交织车辆产生强制换道请求； 车辆对目标间隙进行前、后安全距离检测； 主车与目标车道前车是否满足跟驰模型中防止碰撞的约束条件； 目标车道后车与主车是否满足跟驰模型中防止追尾碰撞的约束条件； * 判断性车道变换是指车辆在遇到前方速度较慢的车辆时为了追求更快的车速、更自由的驾驶空间而发生的变换车道行为。 车辆不变换车道也能在原车道上完成其行驶任务，变道不是强制性的。 自由换道条件下，换道决策是以当前车道和邻接车道的交通条件为基础的。它要考虑期望车道(由驾驶员对速度的喜好等因素决定)、可接受空隙等因素。 自由换道(判断性换道)模型 * 是否需要更换车道？ 司机不满意驾驶状态 在目标车道上行使是否会改善行使状况? 选择何种换车道方向？ 向左转换车道的概率是向右的4倍 是否有可能进入目标车道？ 满足安全需求。换车道后不至于与目标车道的前车发生冲突，不至于目标车道的后车发生冲突。 司机对换车道的判断过程 * 判断性换车道过程 由预设的评分机制根据驾驶员特性评价对当前车道是否满意，若不满意，产生换道需求。 由相邻车道的前间隙、后间隙的评价是否能够实现换车道行为。 主车成功汇入目标车道。 需求 评价 执行 * 需求产生 PLC(换道概率)法 对处于不满意状态的车辆，由概率分布的方式初始化哪些车辆有换道需求。现在，在PLC法的应用上，加了限制条件，如车速低于期望车速、汇入时加速汇入。 综合评价法 较少研究。 * 间隙检测 前间距接受 主车当前车速小于目标车道前车车速，且前间距大于3.05m 由目标车道前车作为跟驰模型的前车并有跟驰模型预测其加速度，预测的加速度大于可接受的最小减速度 以预测的加速度作为下一时刻调整的加速度 前间距拒绝 满足 满足 不满足 不满足 * 间隙检测 后间距接受 主车当前车速小于目标车道前车车速，且后前间距大于4.5m 由目标车道后车作为跟驰模型的前车并有跟驰模型预测其加速度，预测的加速度大于可接受的最小减速度 目标车道后车下一时刻调整其加速度 后间距拒绝 满足 满足 不满足 不满足 * 间隙检测 安全系数 s最小期望间距，p车长，D平均减速度，fx前车位置，bx主车车速 可接受风险(CORSIM) Dmin可接受的最小减速度；Dmax可接受的最大减速度；U风险系数；Ui风险阈值，确省0.2；DAF [1+(司机类型-0.5)]/FDA ;NLC变换车道次数；vi车辆期望运行速度；X车辆当前位置；X0目标位置。 * 换车道执行 车道变换的前期准备阶段，开始执行动作到车辆达到两车道之间的标线这一阶段持续的时间和距离；车道变换的执行阶段，车道变换开始与车辆到达两车道之间的标线，截止于车辆离开两车道之间的标线这一过程；车道变换的持续阶段，由车辆离开两车道之间的标线到变换车道车辆在目标车道上恢复正常行驶状态为止 ． 从驾驶员转动方向盘开始到达转动最大角度范围在±10°。为第一阶段