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2.4 传送臂状态 该页面显示传送臂的电池片的有无，从测试位置开始（数字0）。同时也显示每一个电池片所对应的盒。 oven 这两页都是有关oven管理的。 烘干炉的抓手 该页面是关于设置机器的烘干炉的抓手参数的。在该页面使用Confirm 按钮来确认更改的数据，还可以使用Restore 按钮来储存旧有的数据。 以下是关于抓手页面中不同的参数的详细描述。 “Oven Belt”框中包含“Actual Oven Position”,“Actual Oven Speed”, “Oven Resolution”，“Oven Position Capture”。 Actual Oven Position（实际烘干炉位置）（只读）：表示编码器阅读的实际烘干炉位置。 Actual Oven Speed（实际烘干炉速度）（只读）：表示编码器阅读的实际烘干炉速度。 Oven Resolution（火炉分辨）（读/写）：表示编码器步骤和物理单元之间的比率，此比率用来测量炉带位置。 Oven Position Capture（捕捉图像火炉位置）（只读）：表示摄像头获得图象时炉带的位置。 “Oven advancement”框中包含当需要进行移动来更接近被定位的电池片时的有用的参数来评估正确的Y 发动机位置。 Anticipation time : 表示抓手开始捡拾传送带上的部件前需要等待的时间。正常值为0.3-0.5。 “Camera Calibration”画面中包含了需要正确执行摄像头1（装载火炉之上的摄像头）的校准程序时的参数。 这可以看作是一个与每个摄像头密切相关的调谐操作，每次机械移动，旋转或代替摄像头时必须执行该操作。算法通过比较校准平稳状态上显示坐标的已知的位置（X和Y，Theta应该为零）来评估所需的参数。最后，已知位置和计算的位置之间的差异用来作为合适的指数。 这些值（剩余值）在同一页面上显示，在该页面上还可以阅读剩余值的平均值（检查“Average Residuals”区域），和最大值（检查“Maximum Residuals”区域）。可提供一个校准平稳状态报告和一张图与机器一起来校准摄像头。它们都含有圆形标记点，点与点间的距离为30mm。该值（3000微米）必须在校准系统之前键入“Fiducial Distance X/Y”区域。当把平稳状态放在摄像头下方时可以执行校准(按“Execute”按钮)：有三种不同的校准方法：线性，三次多项式，五次多项式。建议使用精确度较高的最后一种校准方法。 也可以选择要被校准的区域（按“Vision”按钮然后选择n.20模式）。所暗示的区域与将在持续循环中使用的区域是相同的（按“Image”按钮来检查）。 以良好的分值运行校准时（低剩余值），必须按“Save”按钮来保存该校准，否则按“Load”按钮会重新加载旧有的校准。 抓手（读/写）： Wafer Offset X Axis（硅片X轴偏移值）（读/写）：表示电池片被显示系统的空坐标定位，自动机械捡拾电池片时的X轴位置。 Wafer Offset Y Axis（硅片Y轴偏移值）（读/写）：表示电池片被显示系统的空坐标定位，自动机械捡拾电池片时的Y轴位置。 Wafer Offset Theta Axis（硅片Theta轴偏移值）（读/写）：表示电池片被显示系统的空坐标定位，自动机械捡拾电池片时的Theta轴位置。 基本上，通过设置这些区域可以更改摄像头和捡拾器间的偏移值，这样就可以调整传送臂上的释放位置。 4. 轴 轴的管理方法分成两个不同的页面来说明，第一页主要关于机械装备控制卡参数（资深工程师专用），第二页关于手动命令（供操作者使用）。 4.1 Elmo Axis Parameters Elmo 轴参数 本页面包含有最重要的参数，当打开机器时，这些参数会被传送到机械装备控制卡里。可以使用“Page Up”和“Page Down”键来选择发动机。下列参数显示如下： KP2 Proportional (VEL): 表示PIP 数字控制器中变速回路的比例系数。 KP3 Proportional (POS): 表示PIP 数字控制器中位置回路的比例系数。 KI2 Integral (VEL): 表示PIP 数字控制器中的综合系数。 Smooth Factor: 表示促进梯形速度截面平稳的参数。其范围为0 – 100，100 相当于最佳平稳状态，0 相当于没有平稳状态（不使用）。 SP Axis Speed: 表示允许的发动机最大速度。 AC Axis Acceleration: 表示速度截面最初部分的发动机加速度。 DC Axis Deceleration: 表示速度截面最后部分的发动机减速度。 FL Axis P