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一.目的:瞭解MOTION伺服馬達功用操作設定及軟體使用，以提高稼動維持能力。 二.說明:兼具伺服控制及PLC順序控制機能的控制器。從單機型乃至於生產線型的專用機，應用在各種廣泛的系統。 三.大綱: A171SH／A172SHCPU特點 A171SH／A172SHCPU系統構成圖 2-1. A171SH／A172SHCPU系統構成機能?特長 A171SH／A172SHCPU套裝軟體 四.心得: 4-1特點 一.A172SH運動控制器，8軸控制時的運動控制演算周期為3.5ms，與從前 的A171S運動控制器比較，運動控制性能提昇4倍。 二.目前主推必威体育精装版型泛用伺服驅動器MR-J2-B，從前所使用的為泛用 伺服驅動器MR-H-B及MR-J-B，可使顧客系統同時控制最多8軸伺服。 三. 與泛用順序控制器A2SHCPU相當之I/O點數記憶體容量，強化 PLC機能內藏，與從前的A171S比較，順序性能及機能都提昇許多。 順序控制的處理時間為0.25ms／step，速度變為4倍。 （A171S1.0ms／step。） 記憶體擴張為30 Ksteps，容量變為3.75倍。（A171S為8 Ksteps。） I/O最多1024點，點數變為4倍。（A171S最多256點。） 四.運動程式及順序程式共用同一個內藏的ＲＡＭ。 五.使用定位用的套裝軟體，周邊機器可使用DOS/V或PC98系列電腦，利用 以上周邊機器，可進行伺服控制程式、畫面監控、測試運轉等等。 六.本體OS可用周邊機器進行更換，成為合乎系統控制最適的本體OS。 七.同一種硬體，選擇不同用途的套裝軟體，以提供最適的程式環境。 八. SSCNET界面有２種裝備，除了與伺服驅動器之間，還有與電腦間的高 速序列通信，高速的大量資料收發信、遠端診斷、數位波形機能等維護機能更容易使用。 九.A172SHCPU除了增加PLC　I/O點數，也針對需求增加DC5V電源，DC5V （無DC24V）電源容量增強為5A，可增加PLC的Intelligent／Link單元。 （註）A171SHCPU與A171SCPU（S3）的互換，其DC電源規格與A171SCPU（S3）為同一5V：3A　24V：0.6A。 十. A172SENC（8軸輸入規格）與從前產品A171SENC的２台並用作比較， １台可以作８軸的運動控制輸入。 4-2系統構成圖 4-2-1系統構成機能?特長 單元型名 機能?特長 A172SHCPU （CPU單元） 1.進行運動控制演算及順序控制。 程式及參數等的資料由單元來保持。 2.緊急停止輸入界面。 3.通信界面支援SSC-NET及RS-422。 4.控制軸數　　　MAX8軸。 5.I/O點數　　　1024點。 6.PLC程式容量　MAX30Ksteps。 A171SHCPU （CPU單元） 1.進行運動控制演算及順序控制。 程式及參數等的資料由單元來保持。 2.緊急停止輸入界面。 3.通信界面支援SSC-NET及RS-422。 4.控制軸數　　　MAX4軸。 5.I/O點數　　　512點。 6.PLC程式容量　MAX14Ksteps。 A172SENC (脈波產生器、同期編碼器界面單元） 1.定位控制必須的外部輸入4點×8軸，追蹤輸入1點。 2.電磁剎車指令輸出。 3.序列ABS同期編碼器MR-HENC用界面。 4.手輪（MPG）MR-HDP01用界面。 5.佔用1個插槽。 A172B （基本基座單元） 1.一個插槽相當於PLC　A1S系列的I/O單元寬度，A172B有1個MOTION用插槽與1個順序用插槽可供裝置。 A175B （基本基座單元） 1.一個插槽相當於PLC　A1S系列的I/O單元寬度，A175B有1個MOTION用插槽與4個順序用插槽可供裝置。 A178B （基本基座單元） 1.（基本基座單元）一個插槽相當於PLC　A1S系列的I/O單元寬度，A178B有1個MOTION用插槽與7個順序用插槽可供裝置。 A178B-S1 (基本基座單元） 1.一個插槽相當於PLC　A1S系列的I/O單元寬度，A178B-S1有2個MOTION用插槽與6個順序用插槽可供裝置。 A171SENC (脈波產生器、同期編碼器界面單元） 定位 1.控制必須的外部輸入4點×4軸，追蹤輸入1點。 2.電磁剎車指令輸出。 3.序列ABS同期編碼器MR-HENC用界面。 4.手動脈波產生器（MPG）MR-HDP01用界面。 5.佔用1個插槽。 A30TU（版本D以後對應） （教導盒單元） 1.可攜式／現場對應教導盒單元（對應