伺服驱动原理介绍精要.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * P/PI控制 速度环 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 功能图 位置环 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服电机是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服电机移动其误差值的部份，达到定位之目的。 位置环 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 脉冲指令 我们通过Pn004.2选择脉冲指令形态。 位置环 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 平滑功能 平滑功能是对脉冲指令进行加速度/减速度处理，在以下几种情况下使用： 1）上位机无加速度/减速度功能 2）脉冲指令频率太低 3）电子齿轮比太高（超过10/1） 位置环 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 前馈功能 前馈功能缩短定位时间。前馈将使实际运动轮廓逼近指令运动轮廓。通常前馈增益 Pn112用来设置前馈数值，设的越高响应越快，位置偏差越小。该值设置太高易引起过冲和振荡。 Pn113前馈滤波：平缓位置前馈引起的机械冲击，可以减小振动，设置太高会使前馈量滞后较多。 位置环 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 主电容充电 在主电容充电中，我们看到一个继电器，RLY1。使用这个继电器是出于安全的目的。它保护这个电路并且限制上电时主电容C1的充电电流。 主回路 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 P-N电压 在DB1上的P-N电压是供电电压的有效值，即右图中P点的电压读数是310V。 V(RMS) = 220V * 1.41 = 310V 主回路 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 动态制动的方法 通过动态制动使电机突然停止的方法有两种： 1）通过短接电机U、V、W相的绕组； 2）将转子能量消耗到电阻上。 动态制动 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 动态制动是如何发生的？ 第一种情况：双继电器版本的伺服驱动器的动态制动电路使用一个继电器造成电机绕组短路，从而使电机紧急停机。当用在大功率伺服上时这种方法不是很安全。 动态制动 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 动态制动是如何发生的？ 第二种情况：1.5kW以下的伺服驱动器的动态制动电路虽然是通过一个继电器动作的，但实际上是用一个动态制动电阻消耗电机转子能量。这种方法使电机有一个较长的减速时间和平滑的停机。 动态制动 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 动态制动是如何发生的？ 第三种情况：2kW以上的伺服驱动器的动态制动电路通过一个可控硅代替继电器动作，这是与1.5kW以下的伺服驱动器唯一不同的地方。电机转子能量也是消耗在动态制动电阻上。这种方法也使电机平滑的减速。 动态制动 产品介绍 伺服系统 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 控制环节 主回路