第六章CAN硬件设计要点分析.ppt

CAN控制器的接收中断应屏蔽，主控制器读SJA1000状态寄存器（周期性的）、查询接收缓冲器状态标志RBS，看接收缓冲器中是否有报文存在。 概述 系统构成 CAN通信的控制 CAN通信的应用 1) 查询方式的接收过程 若接收缓冲器空，主控制器继续其它的程序，直到下一个查询接收缓冲器状态命令。 若接收缓冲器状态标志指示“满”，接收缓冲器中已接收到一个或多个报文。 CAN控制器的接收中断和主控制器用于连接CAN控制器接收中断信号的外部中断源，应在接收报文开始前开放。 概述 系统构成 CAN通信的控制 CAN通信的应用 2）中断方式的接收 接收中断允许标志在控制寄存器（BasicCAN模式） 或在中断允许寄存器（PeliCAN 模式）。 概述 系统构成 CAN通信的控制 CAN通信的应用 接收子程序 REC: MOV DPTR,#SR MOVX A,@DPTR JB ACC.4,REC ;判断sja1000是否正在接收报文，是则等待 JNB ACC.0,REC ;读出状态寄存器中的值，判断是否有报文，有则接收，无则返回 ACCEPT: MOV DPTR,#CANRXD INC DPTR MOVX A,@DPTR ANL A,#0FH ;截取字节长度 MOV R2,A MOV R1,#CPURBF RDATA: INC DPTR ;数据第一字节 MOVX A,@DPTR MOV @R1,A INC R1 DJNZ R2,RDATA ;循环读取数据 RELE: MOV DPTR,#CMR MOV A,#04H ;释放CAN 接收缓冲区 MOVX @DPTR,A RET 综合设计（作业） 利用8051单片机、SJA1000CAN控制器以及其他相关芯片设计一基于CAN总线的数据采集系统，要求使用相关芯片设计该系统的CAN节点，该节点能够采集8路开关量。主要有关的芯片的管脚定义随题给出。 要求： A、画出CAN节点的原理连接简图； B、给出CAN节点的详细初始化程序（包括SJA1000的初始化）； C、假设系统的通信速率为250Kbps，系统振荡频率为24MHz，设置相应的SJA1000的寄存器； D、给出中断方式报文的接收和发送程序框图。 参考文献 CAN总线原理和应用系统设计. 邬宽明 北京航空航天大学出版社 现场总线CAN原理与应用技术. 饶运涛 北京航空航天大学出版社 现场总线技术应用选编 . 邬宽明 北京航空航天大学出版社 监控系统与现场总线 * CUMT 监控系统与现场总线 6 CAN的开发与设计 概述 系统构成 CAN通信的控制 CAN通信的应用 CAN节点结构 系统构成 通信控制：寄存器设置、收发缓冲器、认可滤波器 硬件：微处理器（8051等单片机）、CAN总线控制器 （SJA1000）、CAN总线收发器（80C250）、A/D转换器、外围扩展电路等。 基于CAN总线的监控节点：硬件＋软件 软件： 初始化：设置各个寄存器（中断设置、波特率设置、输出方式设置等）。 数据接收：读取接收缓冲区的数据；采用查询还是中断。 （ 20－29） 数据发送：向CAN总线控制器发送缓冲器中写数据。 （10－19） 认可滤波器： 认可码寄存器（ACR）＋认可屏蔽寄存器（AMR）组成 (1) 总线定时寄存器0（BTR0） CAN系统时钟周期 tSCL的大小是可编程的，该数值也用来确定CAN的位定时。CAN的系统时钟的周期由下式给出： txtal：由振荡器周期派生出的一个固定时间单元，即频率倒数。 tSCL：即时间份额。 （2）总线定时寄存器1（BTR1） 总线定时寄存器1（BTR1）定义了位周期的长度和数据 采样点的位置和个数。 在复位模式下BTR1为读／写方式； 在运行模式下，若为PeliCAN