非完整移动机器点镇定和轨迹跟踪控制研究.pdfVIP

盔垄垄三查兰鳖主堂簦笙兰——～—一 …——一 摘 要 本文良j}完整移动撬瓣太为按篱l对象，强绕j#完整移动梳器久运动控潮润题中羧重 爱的点镇定控制和轨迹跟踪控制问题展开理论和应用研究。日的在于构建’一个理论L稳 定有效并豆应繇中实舔可行兹交点镇定控露《器稻软迹鼹踩掩铡器缀戚兹裴竞整移动税器 人运动控制系统。 善宠，嗣l予煮镶定控涮，本文建立了全爱坐辍系下露缀坐标表示兹位姿误差模型， 利用闭环系统模烈本身的非连续性提出了…种新的非线性状态反馈控制律，使闭环系统 羧态空闻方疆具有琢点孤立平簿状态。愆过分搋在该控露《簿伤翅下戆|l爰g系统豹擐点局 部一致渐近稳定性，确定了控制器参数的取值范围。用李雅普诺夫候选函数方法，得出 了在浚按露l律作艇下豹趣巧系绞在缀点具有全局…毁澎遥稳定性款续论。 然后，对于轨迹跟踪控制，本文建立了局部坐标系下用直角嫩标表示的位姿误麓模 型，提出了一静薮嚣j}线性状态反壤控肇l簿，镬潮环系统获悫空翊方程具有瑷点孤立平 衡状态。通过分析在该控制律作用下的闭环系统的原点局部一致渐近稳定性和在非原点 缀立边器乎簿状态的不稳定性，礁定了控囊《器参数豹取笾范懑。用李雅普诺夫候选菡数 方法，得出了在该控制律作用下的闭环系统在原点具有全局一致渐近稳定性的结论。 最屠，本文蒸于SmartROB2非完整中型自主轮式移动机器人，从软件设计上缡程 实现了非完整移动机器人运动控制系统，计算机仿真和平台实验缩果验证了本文所设计 躲点镇定控制律和轨迹蹑踪控制德的有效性。 关键谲：稚完整移动辊嚣入：运零B澄耱；煮镇定；辘迹舔踩 非完整穆垫塑堡△皇堕堕塑型!塑!竖堡!堕一——～一 Nonholonomic on Control ………一一——…一’——一 and Tracking PointstabiUzationTrajectory Robot Mobile Abstract controlandinviewofboth mobilerobot猫the nonholonomic object considers 碌氧静apex thecontrol on stabilizationand and focusingpoint th#ory problems application，studies mobilerobot most issuesonnonholonomic ofthe important tracking，which黜one 溉iectory mobile in anortholonomic final ofthisconsists controI．The constructing motion