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不同光照下基于自适应图像阈值的车道保持系统设计.pdf
第50卷第2期 机械工程学报 V01．50No．2
2014年1月 Jan． 2014
JOURNALOFMECHANICALENGINEERING
DOI：10．3901／JME．2014．02．146
不同光照下基于自适应图像阈值的
车道保持系统设计木
李 进 陈杰平 易克传 徐朝胜 范智平
(安徽科技学院机电与车辆工程学院滁州 233100、
摘要：为兼顾智能车辆车道识别的鲁棒性和实时性，在摄像机采集的平面车道图像中确定纵横两个方向的二维约束，通过对
该二维约束下的局部图像区域进行车道检测，以实现路面车道线的识别。为提高在不同光照条件下车道识别的鲁棒性，提出
基于自适应图像闽值的车道识别方法。该方法以车道图像二值化后得到的车道横向宽度为依据，判定之前的二值化阈值是否
合适，并经过调整得到适应各种光照的有效阈值。在此基础上进行车道保持系统设计及道路试验。其结果表明，提出的车道
识别和跟踪方法能够较好地适应外界光照的变化，其车道识别和跟踪具有较好的实时性和鲁棒性。
关键词：智能车辆；车道保持；二维约束：自适应图像阈值
中图分类号：TP242
Lane Basedon Thresholdunder
TrackingSystem AdaptiveImage
DifferentIllumination
YI FAN
LIJinCHEN KechuanXU
Jieping ChaoshengZhiping
and 2331
ofMechatronicsandVehicle Science
(School TechnologyUniversity,Chuzhou00)
Engineering，Anhui
Abstract：Inordertoobtainbothrobustnessandreal forlane of isachieved
timing recognitionintelligentvehicle，lanerecognition
severallocalareasofthewhole constrainedwithintwodimensions．An thresholdmethodis
bydetecting image adaptiveimage
tobetter thelaneunderdifferentillumination．Itusesthe lanewidthtodeterminewhetherthe
adopted recognize recognized
thresholdissuitableor thenthethresholdcouldbe toasuitablevalueto the
previously—usedrecognizing not，and adjusted recognize
lane and is the showthe vehiclecan
pathaccurately．Therecognitiontrackingsyst
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