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第六章计算机控制系统理论基础
计算机控制系统 6.1 计算机控制系统信号流程
6.2 过程通道信号转换
采样及采样定理
信号恢复和保持
授课教师：孟庆浩 6.3 计算机控制系统数学描述
Z变换
授课对象：自动化专业本科生
差分方程
授课时间：2009/2010学年第1学期
脉冲（Z ）传递函数
离散系统状态空间表达
数学基础简介（拉氏变换）
描述系统动态模型的数学表达式
称为动态数学模型。数学模型的
表达形式可以是微分方程、差分
方程、传递函数和状态方程等，
也可以用信号流图或模拟图符号
如何理解拉氏变换和Z变换？ 表示。分析和研究控制系统的动
态特性，就是分析和研究系统数
学模型的特性。对微分方程，可
得到系统输出随时间变化的规
律。当微分方程的阶次较高时，
图6-10 拉氏变换和拉氏反变换 微分方程的求解就变得十分困
难。因此，常采用拉氏变换的方
程 方 分 微 程 方 数 代 法将微分方程转换成代数方程，
求解代数方程后，再通过反拉氏
变换得到微分方程的解。
数学基础简介（拉氏变换） （续一）
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