多自由度系统振动控制仿真和实验.pdfVIP

振 动 与 冲 击 第 卷第 期 ! ! #$%’() $* +,-(.,$’ (’/ 01$23 +456! ’46! !778 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 多自由度系统振动控制仿真和实验 王宝峰 李 琳 （北京航空航天大学动力系 教研室，北京 ） 879 :777; 摘 要 对于复杂的多自由度系统的振动控制，耦合问题是一个难点。分析分析了对多自由度系统采用多个单输 入单输出的控制方法的条件，即控制线性系统的一组广义坐标来达到控制整个系统的目的。应用这种理论，对一个两自 由度系统进行了实验研究，并采用六组独立的)0 自适应算法，对一种特殊的六自由度结构———立方0=?@A= 平台———进 行振动控制过程仿真，实验和仿真效果均把原振动减小了B7C 以上。 关键词：广义坐标，振动控制仿真，两自由度系统振动控制，立方0=?@A= 平台 中图分类号： .1::6: 作用点的# 向位移# 、 可作为一组广义坐标，同时这 7 引 言 : #! 两个量容易用实验方法测得。这意味着（ ）控制了 、 : # : 考虑在基础振动的情况下，用磁致伸缩材料作动 #! 则整个系统的运动即被控制，因为广义坐标是描述 器建立的六自由度振动控制平台的隔振效果，需对此 系统运动状态的最小数目的独立参数组；（ ）由于广 ! 系统进行控制仿真和实验研究。对于多自由度系统， 义坐标彼此独立，所以可以分别对其控制。 耦合问题是控制的难点之一，为了使问题简单化，在 结构设计中，采用了一种特殊的空间结构———立方 ［］ 0=?@A= 平台 : ，找到了一组可作为广义坐标的位移向 量，这样，针对线性系统，就可以用多个单输入单输出 控制算法对此组广义坐标向量进行控制，从而实现对 多自由度系统进行控制。为了验证这种思想的可行 性，我们首先对一个两自由度系统的基础振动控制问 题进行了理论与实验研究，然后对六自由度振动控制 平台进行控制仿真。 图 （） 两自由度实验系统 ! @ 图 立方 平台 : 0=?@A= 图 （） 两自由度系统力学模型 ! D 利用上述分析，对一个两自由度系统进行了振动 : 两自由度系统的振动控制理论与实验 控制实验研究。这个系统由两个磁致伸缩作动器和 用作理