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EPS试验台模糊PID控制器设计 of PlDcontrollerinEPStest-bed Designfuzzy 车江鸽，骆艳洁，麦云飞 CHE Yun．fei Jiang．ge。LUOYan．-jie。MAI (上海理工大学机械工程学院。上海200093) 摘要：EPS试验台中对执行元件的控制效果能够对实验结果产生较大影响，当前控制系统中采用的常 规PID控制算法不能够满足实验对力的精度及稳定性要求。设计了模糊PID控制算法，并通过使 用NI公司的LabVIEW，实现了该控制算法。最后，将控制器编写为子VI形式，供测控系统主程 序调用。通过对比采取常规PID控制器时力曲线和采用模糊PID控制器时力曲线，证明了模糊 PID控制器能够较好的满足EPS试验台控制要求，能够保证较小的超调量和较好的稳定性。 关键词：EPS试验台；模糊PID控制器；LabVlEW 009-01 中圈分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 34(2011)12(下)一0001—03 34．2011．1 Doi：10．3969}／J．issn．1009-01 2(下)．01 U 引吾 部分的主程序基于MLabVIEW编写，主要实现数 据采集和发生、执行元件控制、数据分析、人机交 EPS试验台是为了测试EPS的性能参数等而 开发的机电一体化测试系统。试验内容包括转角 互、数据记录和状态监控等操作。数据的采集和发 实验，功能实验，转向力特性实验，输入输出力 矩实验等。 集卡。EPS试验台硬件系统组成如图1所示。 试验台设计初期采用常规的PID控制算 法，传感器等硬件采集到所需的过程变量， 输入程序后，根据人工预设的I(。、Ki和K。 竺查堡卜_1竺堡堡堕! 马达}喇伺服阀c 工 =l—T一 三个常量计算出最终控制量，再输出到相应 控 亟丑吨巫 机 型击 的控制硬件中来进行控制。在实际应用中发 NI 型王 现，EPS试验台中采用PID控制算法时，能 驾 油缸B 数据 P叫伺服阀B 够实现精确控制曲线的PID参数很难调节，l采集卡 油缸A}叫伺服阀A 实际上，整个调试过程中，在PID参数调整 上花费了大量时间。尤其是试验台还在调整 图l EPS试验台硬件系统组成 磨合的情况下，更换部分元件就需要调整一 次PID参数。 2模糊PID控制算法的构建 为了使EPS试验台达到技术要求，并缩短调 PID控制算法的增量表达形式如下： 试周期，考虑将系统中使用的常