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工 008
2008年7月 控 制 程 Jul．2
第15卷第4期 Control ofChina V01．15．No．4
Engineering
文章编号：1671．7848(2008)04-0382．03
基于迭代继电反馈的多变量PID控制器自整定
李书才，刘红波
(山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061)
摘 要：PID控帝】是工业过程中最常用的控制方法，但在实际生产过程中，被控过程往往
是多变量、有耦合的，常规PID控制器参数往往整定不良、性能欠佳，对运行工况的适应性较
差。为此，将迭代反馈理论和继电整定方法有机结合起来，提出一种适用于存在耦合的多变
量系统PID控制器的参数整定方法。运用该方法整定PID参数，不需要被控对象的数学模型，
而且具有速度快、效果好等优点。
关键词：多变量系统；迭代反馈整定；继电反馈；PID控制
中图分类号：TP273 文献标识码：A
ofMultivariablePIDControllersBasedonIterativeFeedback
Auto—tuning Relay
L／Shu-cai，LIU
Hong-bo
ofControlScienceand
(School Engineering。ShandongUniversity，Jinan250061，China)
used are mulfivariableand
Abstract：PIDcontrolisthemostconlmoncontrolmethodinindustrial
processes．However．realprocessesusually
methodis iteratedfeedback and
the ofnormalPIDeontroHer theory
coupled，andperformance parametertuning unsatisfactory，SO tuning relay
anewPID methodfitformuhivariableand is methodneedno
method combined，and
tuning organically tuning coupledsystempresented．This
mathematicandhas of and
model， high sood
plant advantagesspeed quality．
Keywords：muhivariablefeedback control
systems；iterativetuning；relay-feedback；PID
向，进而减小回路闭环时的
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