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多传感器融合中的卡尔曼滤波探讨_杨承凯.pdf
2009 14 301 多传感器融合中的卡尔曼滤波探讨 杨承凯, 曾 军, 黄 华 ( 610065) : 现代科技对目标跟踪精度的要求越来越高, 而系统所处环境的 杂性, 使单传感器状态的估计已经无法满足系 统感知外部环境的需要在此,针对运动检测中的速度传感器和加速度传感器, 给出一种应用卡尔曼滤波原理对多传感器 进行数据融合的方法,得到了该方法下滤波器状态矩阵和相关矩阵的一般表达式仿真和试验证明, 运用该方法可以得到 很好的滤波效果 : 多传感器; 信息融合; 卡尔曼滤波; 速度与加速度 :T P212 :A : 1004-373X(2009) 14- 159-03 Discussion of Kalman Filter in Multi- sensor Fusion YANG Chengkai,Z NG Jun, HUANG Hua (School of lectrical ngineering and Information, Sichuan University, Chengdu,610065, China) Abstract: As complexity of the system environment and high demand of the modern science for precision tracking, single sensor state estimation has not met the perceived needs of the external environment. In the paper, according to the speed and acceleration sensor in the movement detection, a method of data fusion is offered to mult-i sensor using the principle of Kalman filter,then a general expression of filter state matrix and correlation matrix is gained. Simulation and test show that this method has a very good filter effect. Keyw ords: mult-i sensor; information fusion;Kalman filter;speed and acceleration , , 0 , 1 , , , 1. 1 光电编码器 , , , , , , , L M , , T , , N , , k : [ 1-5] , L v ( k ) = [ N ( k) + e( k)] = ,
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