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·控制与检测· 文章编号：1001—2265(2007)08一0064—04 数控转台回转送进系统动态伺服刚度的H∞鲁棒控制木 孙宜标，金石，王成元 (沈阳工业大学电气工程学院，沈阳 110023) 摘要：数控转台用环形永磁力矩电动机回转送进系统采用直接驱动技术后，对负载转矩变化更为敏感， 严重影响系统的动态伺服刚度，使系统的伺服性能大大降低。采用高级PDFF控制结构与H。鲁棒控制 理论相结合的方法，将动态刚度的最大化设计问题转化为H。鲁棒控制的最小化设计问题来设计控制 器。该控制器可以有效地抑制负载扰动对数控转台伺服系统的影响，使系统具有较强的鲁棒性，并获得 良好的跟踪响应，在一定程度上解决了系统抗干扰性能与快速跟随性能之间的矛盾。仿真结果表明，与 来抑制动态扰动。 关键词：数控转台；直接驱动；动态伺服刚度；PDFF控制；H。鲁棒控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A Controlfor ServoStiffnessofNC Table H。Robust Dynamic RotaryRotaryFeedingSystem SUN Yi—biao，JINShi，WANGCheng．yuan (Electric Instituteof of l10023，China) Engineering ShenyangUniversityTechnology，Shenyang directdrive Abstract：After motor adopting technology，theringpermanentmagnettorque rotaryfeedingsys- temusedinNC tableismoresensitivetoload affectsthe rotary torquevariations，which seriously dynamic servostiffnessand reducesservo the of advancedPDFFcontrolstructureis greatly performancessystem．The combinedwith control themaximized of stiffnessisconvened H。robust theory，and design problemaynamic intotheminimized of controlto a controller．Thiscontroller re- H。robust designproblem design effectively theeffectofloaddisturbancesonNC tableselwo toenablethe tohavebetterro- jects rotary system system tosomeextentsolvesthe between bustness，