基于轮式小车焊缝视觉信息获取与跟踪.pdfVIP

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2015-07-31 发布于安徽
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基于轮式小车焊缝视觉信息获取与跟踪.pdf

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V01．44 第44卷增刊上海交通大学学报 Sup． 2010年lO月 SHANGHAI UNIVERSITY oct．2010 JOuRNAI。OF J1AOTONG 文章编号：1006—2467(2010)S-0008-03 基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪马国红，秦佳，姜芙蓉，汪鎏 (南昌大学机电工程学院，南昌330031) 摘要：针对铝合金自动焊接，采用基于视觉的方式，探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法；搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台，开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台；提出机器指令生成方法，开展基于铝舍金对接焊缝非起弧跟踪实验．实验结果表明：跟踪效果良好，能够达到焊枪预期的位置和姿态，为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础．关键词：图像处理；焊缝跟踪；双目视觉 409 中图分类号：TG 文献标志码：A VisionInformation and Welding Acquisition with Wheel TrackingWelding MA Jia，_，IANG Liu Guo-hong，QINFu—rong，WANG (SchoolofMechanicalElectrical 330031，China) University，Nanchang Engineering，Nanchang at seam in auto avision methodand Abstract：Aimedsolvingweldingtrackingal—alloy welding tracking were a andcontrol onmobilewheelwasbuilt weldingimageprocessdesignedI weldingtracking platform andasuitable control andsoftware was methodof tracking policy platformdeveloped；Furthermore，agen— machineorderwas butter thatthe erating designed．A1一alloyplateweldingexperimentproved welding torchcouldtracktheseam wellandcouldreachthe and tracking expectedplace postureprecisely，provi— basesforfuture and ofwheel． ding weldingcontrolling seam vision Keywords：imageprocess；weldingtracking；binocular