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以動態模式為基礎之含時間延遲的飛行控制器之設計與分析.pdfVIP

以動態模式為基礎之含時間延遲的飛行控制器之設計與分析.pdf

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。。。黧麓::慧薷篡懋篡。…。; 以勤戆模式稳基磋之含畴同延逞的 德行控制器之彀针舆分析 萧照馄强正民 浈江人早航空太空I程早系 摘要:本论文探讨山本实验室所制作之无人E行载具r鹈鹧J的航电系统中虬多单芯片为基 础之网络控制系统,其通讯会崮为各感测组件取样频率不同或足传感器的讯号等待控制器运算的时 间太长而造成时间延迟,一旦有时间延迟的产生可能会造成系统趋向不稳定或使其控制较不易。在 解决时间延迟的问题时,丰篇论文设计时间延迟补偿系统仿真出延迟廷问的状态,而时间补偿系统 中我们以状态回授为基础来进行运算,除此2外,我们也探讨了以此方法2下其系统的稳定性。Ⅲ 最后则是将延迟补偿系统分别代八县时间延迟下的飞机纵向运动方程式当中进行数值的模拟以及分 析。 脯键字:辋路控制畴蠲延逞:延暹砧借:状戆迥授 and ofaModd-BasedControl with Analysis Fli曲t Design System 1Ime-¨elay Jaw-KeenShiau andCheng-MinChang [e∞r廿llcntofAemspace Engineering.TamkangUniversity Abstraet:This ofa paperinvestigatesthedevelopment foran UAVThe andoth“avionicand in-house syst蛐s system designed mghtc∞cml∞mputer lnsnumenbam COBffOl aS connected…rCfinter-integratedeircuiOdatabuswiththefli96tcomputer themast盯miem.controller.Thesystemfo皿sa networkedcorIhol Time system delayprobl咖is lnevitablewhenInth—tionisuan锄iaedbetw∞nthemicro·eontmllenAmodel-basedstate☆edheck COnffOl sendmthe simulatethe口l眦t nlght syst啪withtimedelay咄S paperTheplantmodelisusedm amnotavailableWh即thecontlolletreceivesthe㈣r behavimdunnEthe whens㈣rdata periods datathat—na肿mlnedbvthesensor a unitis conⅡol ago employedinthe apeimdoftimepropagation theS∞SOf

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