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改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用.pdf
19 1 V o.l 19 N o. 1
2009 2 JOU RNAL OF CHANGCHUN UN IVER SITY Feb. 2009
: 1009- 3907 ( 2009 02- 0038- 05
改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用
1, 2 3
雷艳敏 , 冯志彬
( 11 , 15000 1;
21 , 130022; 31 , 130021
: 将势场法和栅格法结合, 设计了一种改进的势场栅格法该方法通过对栅格属性的设置来
弥补势场法的缺点, 并 用于移动机器人的静态全局路径规划中在 V isual C + + 610 中进行仿
真, 仿真结果表明该方法克服了单一的势场法和栅格法的缺点, 利用该方法进行路径规划是可行的
和有效的
: 势场法, 栅格法, 路径规划
: TP242 : A
0 引 言
,
,
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[ 1 ~ 3 ]
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D ijkstraA*
Khatib 1986
[ 4]
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W. E. H owden 1968 ,
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A ,
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1 势场栅格法
111
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: 200 8- 11- 18
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