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智能车竞赛光电组介绍与 经验交流 浙江大学刘博 2011年3月19日 目录 • 光电组智能车系统简介 • 个人经验与心得体会 光电组智能车系统简介 光电组智能车系统结构 硬件部分 光电组智能车系统——硬件结构 光电组智能车系统——硬件结构 • 电源模块：负责给整车所有其他模块供电 • 电池：7.2V 2000/1800mAh ni‐cd镍镉电池 • 驱动电机：电池电压直接供电 • 舵机驱动：6V • 单片机系统：5V • 光电编码器（测速模块）：5V • 辅助调试模块：5V，3.3V （flash ，sd card 等） • 路径检测传感器： 发射模块：5V 接收模块：5V 光电组智能车系统——硬件结构 光电组智能车系统——硬件结构 • 5V：LM2940，7805，LM1085，DC—DC稳压 等 • 6V：LM1117—6V，7806 等 • 3.3V：LM1117—3.3V，SPX29150 等 光电组智能车系统——硬件结构 • 电机驱动 • 飞思卡尔MC33886 集成全桥芯片 光电组智能车系统——硬件结构 • BTS7960 半桥驱动芯片 两片组成全桥 • Mos管驱动电路 • 电子调速器（组委会禁止） 光电组智能车系统——硬件结构 • 测速模块 • 光电编码器 • 测速轮 光电组智能车系统——硬件结构 • 辅助调试模块 • 输入：拨码开关、键 盘等 • 输出：LED灯、数码 管、LCD显示屏等 • 存储：flash 、SD card  等 • 通讯：串口、蓝牙、 无线等 路径检测 光电组智能车系统——路径检测 • 路径检测模块 • 传统光电 集成光电对管 大功率红外光电管 光敏三极管 光电组智能车系统——路径检测 光电传感器检测路面信息的原理是由发射管发射 一定波长的红外线，经地面反射到接收管。由于在黑 色和白色上反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸 收，而白色上可以反射回大部分光线，所以接收到的 反射光强是不一样，进而导致接收管的特性曲线发生 变化程度不同，而从外部观测可以近似认为接收管两 端输出电阻不同，进而经分压后的电压就不一样，就 可以将黑白路面区分开来。 光电组智能车系统——路径检测 • 光电管的排布 一字型 弧型 分散型 单层、双层、三层 光电组智能车系统——路径检测 • 光电管的缺点： 散射严重，探测距离短——前瞻小 点探测，由于传感器数量限制，故探 测范围有限——宽度窄 由于这些缺点严重制约了光电车的速 度，于是一些新技术出现了。 光电组智能车系统——路径检测 • 对前瞻的要求：大功率红外光电管 大功率红外光电管将前瞻提到35cm 以