控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 基于滑模方法的桥式吊车系统的抗摆控制.PDFVIP

第 19 卷 第 9 期 　控　制　与　决　策 2004 年 9 月 V o l. 19 N o. 9 　Con trol and D ecision 　 　Sep t. 2004 　　文章编号: (2004) 基于滑模方法的桥式吊车系统的抗摆控制 王　伟, 易建强, 赵冬斌, 刘殿通 ( 中国科学院 自动化研究所 复杂系统与智能科学重点实验室, 北京 100080) 摘　要: 针对桥式吊车这类欠驱动系统, 提出一种基于滑模控制的抗摆方法. 该方法将系统状态分成两组, 构造出一 种双层滑动平面. 结合桥式吊车系统数学模型的特点, 求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数. 采用 L yapunov 方法, 从理论上证明了各级滑动平面的稳定性. 仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效 性. 关键词: 桥式吊车; 抗摆控制; 滑模控制; 欠驱动系统 中图分类号: T P273　　　　文献标识码: A - - An ti swing con trol of overhead cranes based on slid ing m ode m ethod , , , W A N G W ei Y I J ian qiang ZH A O D ong bin L IU D ian tong (L abo rato ry fo r Comp lex System s and Intelligence Science, Institute of A utom ation , Ch inese A cadem y of Sciences, 100080, . : , : . @ . . . ) Beijing Ch ina Co rrespondent WAN G W ei E m ail w w ang m ail ia ac cn : Abstract A n anti sw ing contro ller based on sliding mode m ethod fo r overhead crane w h ich belongs to a k ind of underactuated system s is p resented. T he system states are divided into tw o parts and a k ind of tw o layer sliding . , p lane is constructed U sing the features of the m athem atical model of overhead cranes the sliding mode contro l law