基于单片机超声波避障智能寻迹运物小车系统设计.pdfVIP

科学论坛 学与财富 基于单片机超声波避障智能寻迹 运物小车系统设计 黄崇富 刘 勇 （重庆工程职业技术学院 重庆 400037） 要：本文介绍了以盛群HT46R232 MCU为主控芯片，利用红外 感技术、超声波测距技术、步进电机控制技术设计了超声波避障智能寻迹运物 小车系统。设计的小车可以沿规定的线路自动寻迹前进并利用超声波避障。当到达指定地点时，利用压力 感器与步进电机卸载小车上的货物。该小车 系统具有一定的智能性，经过改进后可应用于科学勘探等用途。 关键词：智能运输码盘测速超声避障单片机 Abstract ：This paper presents the design of ultrasonic obstacle avoidance intelligent path following mini-car system based on HT46R232 MCU, using infrared sensor technology, ultrasonic distance measurement technology and step motor control technology. The mini-car can forward automatically by trace the path and avoid obstacle by ultrasonic. When arriving the place, the mini-car can unloading by pressure senor and step motor. The mini-car system is intelligent, can be used to scientific exploration and so on. Key words：Intelligent transportation; number plate velocity measurement; ultrasonic obstacle avoidance; MCU 引言 光被装在小车上的接收管接收；如果 到黑线则红外光被吸收，小车上的 现在，随着科学技术的快速发展，国内外对各种小型智能系统的应用 接收管接收不到红外光。 越来越广泛，种类也越来越多。本设计结合有关科研项目而设计的智能寻 （3）超声波避障、测距模块 迹运物小车，能够实现自动寻迹、自动避障并显示障碍距小车的距离、自 超声波模块采用ＨＣ－ＳＲ０４超声波模块，该模块可提供 动测速、检测小车载重量及自动卸货的功能。该控制系统不仅在智能寻迹 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm 。模块包括 运物小车中有很强的适用价值，在汽车应用、智能机器人控制等方面都有 超声波发射器、接收器与控制电路。将TRIG 与MCU 的Pa4连接，将ECHO 很强的适用价值，在智能控制方面具有很好的发展前景。所以，本设计与 口与MCU 的pa5连接，利用定时器T2 间隔200ms发出20us宽度的脉冲，模块 实际相联系，具有重要的实现意义。 自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通 1.系统架构 过IO 口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到 本设计智能运输小车系统主要是由重量检测电路、直流电机驱动电 返回的时间。单片机接收到外部中断信号时启动定时器T1计时，当测试到 路、行驶路径寻迹电路、速度检测电路、步进电机控制电路、声光报警电 中断引脚为低电平，停止计数，这时定时器T1 的值就是声波从