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2017-08-21 发布于重庆
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机械设计与制造第4期 166 MachineryDesignManufacture 2010年4月文章编号：1001—3997(2010)04--0166-02 仿人机器人理论研究综述张茂川蔚伟刘丽丽 (东北电力大学自动化工程学院，吉林132012) Overviewofhumanoidrobottheoreticalresearch ZHANG Li-li Mao-chuan，YUWei，LIU of EastDianli (SchoolAutomation，Noah 132012，China) University，Jilin 6 【摘要】介绍了国内外仿人机器人必威体育精装版发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进l ；行了综述和分析，最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。 j l 关键词：仿人机器人；双足机器人；步行控制 i latestachievementandtrendsdomesticandinternationalrobot 【Abstract】The humanoid ； of research；￥ - wereintroduced．The humanoidrobotwa$summarizedand theoretical 1 technologyof analysedfrom re—j the directionand ale developing emphasisofthestudyforecasted．；search,fin以ly ； words：Humanoid control ! Key robot；Bipedrobot；Walking l L●ol，帅帅‘州，…】％n…41c ‘…，㈣m●洲，F—‘，日t】日洲，吣●，吣●，吣●，目●r，目●【，目●，ot，●【，∞●【，目●r，畸‘，中图分类号：THl2。，11P24文献标识码：A 1引言析了摆动腿运动对跑步稳定性的影响，并建立了弹簧一质点模型。典型棚器^样机，如图1所示。仿人机器人(HumanoidRobot)是一种外形拟人的机器人， “仿人”的意义在于机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力。即不仅有类人的外形外观、类人的感觉系统、类人的智能思维方式、控制系统及决策能力，更重要的是其最终表现出来的“行为类人”。它集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。与其它机器人(工业机器人、